DOCKER-orbslam3

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#docker #容器 #运维

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1.命令

docker pull ros:noetic进入docker镜像

创建docker容器

docker run -it -v /home/railbot/orb_slam/:/home/orb_slam/ --name=orbslam3 -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/video0 --privileged ros:noetic /bin/bash

docker start orbslam3进入docker exec -it orbslam3 /bin/bash

将主机文件移到容器命令 docker cp MH_01_easy orbslam33:/root

这段命令是使用 docker run 启动一个 Docker 容器的命令。下面是它的逐部分解释：

docker run -it \
-v /home/railbot/orb_slam/:/home/orb_slam/ \
--name=orb_slam3 \
-e DISPLAY=$DISPLAY \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
--device /dev/video0 \
--privileged \
ros:noetic /bin/bash
1. docker run -it
docker run：用于运行一个新的 Docker 容器。
-it：这两个选项合起来表示以交互模式启动容器：
-i：表示以交互模式运行容器（保持容器的标准输入流打开）。
-t：表示分配一个伪终端，使得你可以像在本地终端一样与容器交互。
2. -v /home/railbot/orb_slam/:/home/orb_slam/
-v：表示挂载本地目录到容器中，形式是 -v [本地路径]:[容器内路径]。这表示将主机 /home/railbot/orb_slam/ 目录挂载到容器的 /home/orb_slam/ 目录。这样，容器内就可以访问主机上的数据和文件。
3. --name=orb_slam3
--name=orb_slam3：给容器指定一个名字。在这个例子中，容器的名字是 orb_slam3。这样可以通过名字来管理容器，比如停止、启动等，而不用每次使用容器的 ID。
4. -e DISPLAY=$DISPLAY
-e：用于设置环境变量。
DISPLAY=$DISPLAY：将主机的 DISPLAY 环境变量传递到容器中。这个环境变量通常用于图形界面的应用程序，在 Linux 系统中，它决定了哪些显示器显示图形界面。通过传递这个变量，容器内的程序可以使用主机的显示环境来渲染图形界面。
5. -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix
这个挂载命令允许容器访问主机的 X11 Unix 套接字文件夹，实际上是使得容器内的应用程序能够显示图形界面（GUI）到主机的显示器上。这对于需要 GUI 的应用程序（例如图形界面程序）非常有用。
6. --device /dev/video0
--device /dev/video0：将主机的 /dev/video0 设备（通常是第一个视频捕捉设备，比如摄像头）传递到容器中。这使得容器可以直接访问并使用主机的摄像头设备，常用于需要视频流的应用（如计算机视觉、视频处理等）。
7. --privileged
--privileged：以特权模式运行容器。这给容器更多的权限，使得它可以访问主机上的更多资源。特权模式允许容器执行通常受限的操作，如访问硬件设备、加载内核模块等。一般情况下，特权模式会提供更高的权限，适用于一些需要访问主机硬件或系统资源的应用。
8. ros:noetic
ros:noetic：指定使用的 Docker 镜像名称和标签。在这个例子中，使用的是 ros:noetic 镜像，它是 ROS（Robot Operating System） Noetic 版本的官方镜像。这个版本的 ROS 是适用于 Ubuntu 20.04 的，并且是 ROS 1 的最后一个版本。
9. /bin/bash
/bin/bash：容器启动后执行的命令。在这个例子中，容器启动后会打开一个 bash 终端，你可以在这个终端中与容器交互，执行命令等。
总结
这条命令的作用是：

启动一个基于 ros:noetic 镜像的 Docker 容器。
容器将以交互模式运行，并打开一个 Bash 终端。
容器与主机共享某些资源，例如：
主机上的文件夹 /home/railbot/orb_slam/ 会挂载到容器中对应的路径。
允许容器访问主机的 X11 图形界面，以便在容器内运行需要 GUI 的应用程序。
允许容器访问主机的摄像头设备。
容器将具有较高权限，可以执行某些通常被限制的操作（如访问硬件设备）。
此命令通常用于运行需要与硬件（如摄像头）交互，并且需要图形界面的 ROS 应用程序。

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查看版本号

lsb_release -a

3.换源

sudo nano /etc/docker/

cd  /etc/docker/

sudo vim daemon.json 

docker ps -a

docker start orb_slam3

E: You don't have enough free space in /var/cache/apt/archives/.问题解决

1. 清理 APT 缓存

sudo apt-get clean
这会删除 /var/cache/apt/archives/ 目录下的所有已下载的包文件。清理完成后，您可以再次尝试安装 libeigen3-dev：

sudo apt-get install libeigen3-dev

2. 检查磁盘空间

如果问题仍然存在，您可以检查系统的磁盘空间使用情况，特别是 / 或 /var 分区是否已满。执行以下命令查看磁盘使用情况：

df -h
3. 移除不必要的软件包和依赖

sudo apt-get autoremove

sudo apt-get autoclean

E: Package ‘xxx‘ has no installation candidate

make j16就死定啦，make j8就行

2.配置环境

一键安装ros

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

（1）安装git，g++

sudo apt-get install git
sudo apt install g++

（2）安装cv_bridge库

sudo apt-get install libopencv-dev
sudo apt-get install ros-noekit-cv-bridge

（3）安装Opencv

①安装依赖项

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libgtk-3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
sudo apt install python3-dev python3-numpy
sudo apt install libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer1.0-dev
sudo apt install libpng-dev libopenexr-dev libtiff-dev libwebp-dev

②下载Opencv源文件

git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/opencv31/opencv.git

③安装OpenCV

cd opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES ..
make 
sudo make install

④查看版本号

pkg-config --modversion opencv4

安装EIGEN库

sudo apt-get install libeigen3-dev

安装Pangolin库

①下载Pangolin 0.6

git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/pangol/pangolin.git

②安装依赖项

sudo apt-get install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libpng-dev

③编译安装

cd Pangolin 
mkdir build && cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make

sudo make install

④验证

cd ../examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..

make
./HelloPangolin

error: XDG_RUNTIME_DIR not set in the environment.
libEGL warning: DRI2: failed to authenticate

railbot@RADXA-CM5:~$ xhost +
access control disabled, clients can connect from any host

停止正在运行的容器

docker ps -a这将显示所有容器，包括正在运行的和已停止的。找到您想要删除的容器的ID或名称。

使用以下命令停止容器：

docker stop <容器ID或名称>

删除容器

docker rm <容器ID或名称>

强制删除容器

docker rm -f <容器ID或名称>

删除所有已停止的容器

docker container prune