本文详细介绍了S32K系列MCU的CAN FD模块，包括CAN FD与CAN Classical的区别，如更高的比特率和更大的数据负载。讨论了CAN FD帧的额外控制位EDL、BRS和ESI，以及CRC计算和错误处理机制，阐述了错误计数器的工作方式以及如何检测和报告错误。
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1 CAN FD 与CAN Classical的区别
ISO 11898-1 标准指定符合 ISO 的经典帧格式（CAN Classical），11898-1 (2003) 并介绍了 CAN 灵活数据速率帧格式（CAN FD ）。
两者区别如下：
- 经典帧格式允许高达 1 Mbit/s 的比特率和高达每帧 8 字节的有效载荷
- 灵活的数据速率帧格式允许高于 1 Mbit/s 的比特率和超过每帧 8 字节的有效载荷，
S32K 系列FlexCAN 可以接收和传输与经典 CAN 消息交错的 CAN FD 消息。
2 CAN FD的三个额外的控制位
如下图所示，CAN FD 帧（标准 ID 或扩展 ID ）中还有三个额外的控制位：
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