构建UR20e功能包

1、官方代码包配置过程

官方地址:https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver?tab=readme-ov-file

1.1 目录

该存储库包含新的 ur_robot_driver 和几个帮助程序包,例如:

  • ur_calibration:提取和转换机器人出厂校准信息的包,使其可用于 robot_description。
  • ur_dashboard_msgs:用于与仪表板节点交互的消息定义。
  • ur_robot_driver:实际驱动包;

1.2 前提条件

此驱动程序需要一个设置了ROS的系统。建议使用安装了ROS Noetic的Ubuntu 20.04。
为了确保机器人控制不受系统延迟的影响,强烈建议在系统中使用实时内核。有关设置实时内核的信息,请参阅实时设置指南

1.3 从二进制包安装

  1. 安装ROS。该包仅支持ROS Noetic。如果你想在ROS 2中使用UR机械臂,请参阅ROS 2驱动程序
  2. 使用sudo apt install ros-melodic-ur-robot-driver安装驱动;

1.4 源码安装

在从源代码构建之前,请确保你确实需要这样做。我们建议你从二进制包中安装驱动程序,除非你想参与开发并提交更改。

注意:该驱动程序由一个抽象机器人接口的C++库和一个基于该库的ROS驱动程序组成。由于该库可以在没有ROS支持的情况下构建,因此它不是一个catkin包,因此在工作区内构建时需要不同的处理方法。如果你想从源代码构建该库,请参阅下面的替代构建方法

# source global ros
$ source /opt/ros/<your_ros_version>/setup.bash

# create a catkin workspace
$ mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws

# clone the driver
$ git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver

# clone the description. Currently, it is necessary to use the melodic-devel branch.
$ git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git src/universal_robot

# install dependencies
$ sudo apt update -qq
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

# build the workspace
$ catkin_make

# activate the workspace (ie: source it)
$ source devel/setup.bash

替代方案:全源构建【我个人采用全源代码构建的方式】

如果您还想从源代码构建库,请将库克隆到您的工作区中,并使用 catkin_make_isolatedcatkin build 来构建它。

$ source /opt/ros/<your_ros_version>/setup.bash
$ mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws
$ git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_Client_Library.git src/Universal_Robots_Client_Library
$ git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
$ git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git src/universal_robot
$ sudo apt update -qq
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
$ catkin_make_isolated
$ source devel_isolated/setup.bash

2、为 ur_robot_driver 设置 UR 机器人

2.1 准备机器人

为了在实际机器人上使用 ur_robot_driver,您需要安装 externalcontrol-x.x.x.urcap,可以在这里找到。

有关安装必要的 URCap 并创建程序的详细信息,请参阅设置 CB3 机器人设置 e-Series 机器人的相关教程。

要设置 e-Series 机器人上的工具通信,请参考工具通信设置指南

### 关于GSDML 2.33 WI-UR20 Specification 或 Documentation 目前提供的引用中并未直接提及 GSDML 版本 2.33 和 WI-UR20 的具体规格或文档。然而,可以从现有信息推断一些相关内容。 #### 工业自动化中的GSDML文件 GSDML(Generic Station Description Markup Language)是一种基于XML的标准文件格式,用于描述工业设备的功能和通信参数[^1]。它被广泛应用于工业自动化领域,特别是在配置网络节点时作为基础数据源。FANUC 提供的 GSD 文件版本为 `GSDML-V2.3-Fanuc-A05B2600J930V820M4-20131203`,这表明其支持特定硬件型号及其功能集。 对于 GSDML 2.33 而言,虽然未明确提到具体的 WI-UR20 文档,但可以推测此版本可能适用于更广泛的机器人系列以及更新的技术标准。通常情况下,不同制造商会发布与其产品线兼容的最新版 GSDML 文件以确保最佳互操作性和性能表现。 #### UR20 参数设置示例 以下是针对 UR20 类型机械移动命令的一个简单 Python 实现例子: ```python def move_ur20_to_pose(x, y, z, rx, ry, rz, a=0.5, v=0.3): """ 移动 UR20 到指定位置并调整姿态 :param x: X轴目标坐标 (单位:m) :param y: Y轴目标坐标 (单位:m) :param z: Z轴目标坐标 (单位:m) :param rx: 绕X轴旋转角度 (单位:度数) :param ry: 绕Y轴旋转角度 (单位:度数) :param rz: 绕Z轴旋转角度 (单位:度数) :param a: 加速度因子,默认值为0.5 :param v: 速度因子,默认值为0.3 """ tpose = (x, y, z, rx, ry, rz) # 定义目标位姿 ur20.movep(tpose=tpose, acc=a, vel=v) # 示例调用 move_ur20_to_pose(1, 2, 3, 4, 5, 6) ``` 上述代码片段展示了如何利用给定的位置与方向向量来控制 UR20 型号机械完成精确动作[^3]。 尽管如此,在寻找确切关于 **GSDML 2.33 WI-UR20 specification/documentation** 方面的信息时,建议访问官方技术支持网站或者查阅对应厂商发布的资料库获取最权威的第一手资讯。
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