构建UR20e功能包

1、官方代码包配置过程

官方地址：https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver?tab=readme-ov-file

1.1 目录

该存储库包含新的 ur_robot_driver 和几个帮助程序包，例如：

• ur_calibration：提取和转换机器人出厂校准信息的包，使其可用于 robot_description。
• ur_dashboard_msgs：用于与仪表板节点交互的消息定义。
• ur_robot_driver：实际驱动包；

1.2 前提条件

此驱动程序需要一个设置了ROS的系统。建议使用安装了ROS Noetic的Ubuntu 20.04。
为了确保机器人控制不受系统延迟的影响，强烈建议在系统中使用实时内核。有关设置实时内核的信息，请参阅实时设置指南。

1.3 从二进制包安装

1. 安装ROS。该包仅支持ROS Noetic。如果你想在ROS 2中使用UR机械臂，请参阅ROS 2驱动程序。
2. 使用sudo apt install ros-melodic-ur-robot-driver安装驱动；

1.4 源码安装

在从源代码构建之前，请确保你确实需要这样做。我们建议你从二进制包中安装驱动程序，除非你想参与开发并提交更改。

注意：该驱动程序由一个抽象机器人接口的C++库和一个基于该库的ROS驱动程序组成。由于该库可以在没有ROS支持的情况下构建，因此它不是一个catkin包，因此在工作区内构建时需要不同的处理方法。如果你想从源代码构建该库，请参阅下面的替代构建方法。

# source global ros
$ source /opt/ros/<your_ros_version>/setup.bash

# create a catkin workspace
$ mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws

# clone the driver
$ git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver

# clone the description. Currently, it is necessary to use the melodic-devel branch.
$ git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git src/universal_robot

# install dependencies
$ sudo apt update -qq
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

# build the workspace
$ catkin_make

# activate the workspace (ie: source it)
$ source devel/setup.bash

替代方案：全源构建【我个人采用全源代码构建的方式】

如果您还想从源代码构建库，请将库克隆到您的工作区中，并使用 catkin_make_isolated 或 catkin build 来构建它。

$ source /opt/ros/<your_ros_version>/setup.bash
$ mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws
$ git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_Client_Library.git src/Universal_Robots_Client_Library
$ git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
$ git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git src/universal_robot
$ sudo apt update -qq
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
$ catkin_make_isolated
$ source devel_isolated/setup.bash

2、为 ur_robot_driver 设置 UR 机器人

2.1 准备机器人

为了在实际机器人上使用 ur_robot_driver，您需要安装 externalcontrol-x.x.x.urcap，可以在这里找到。

有关安装必要的 URCap 并创建程序的详细信息，请参阅设置 CB3 机器人或设置 e-Series 机器人的相关教程。

要设置 e-Series 机器人上的工具通信，请参考工具通信设置指南。