ROS USB摄像头配置（单目和双目）

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已于 2022-03-31 19:01:03 修改 · 3.2k 阅读

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#bash #linux #无人机

于 2022-03-24 23:49:46 首次发布

本文档详细记录了如何在ROS环境中配置和使用两个USB摄像头。首先介绍了所需的ROS包和基本步骤，包括下载、编译usb_cam包以及进行测试。接着，提供了针对两个摄像头的launch文件配置，每个摄像头指定不同的视频设备（如/dev/video0和/dev/video1），并设置了图像分辨率。通过修改launch文件，可以在rqt_image_view中分别查看两个摄像头的图像。然而，当尝试在树莓派上运行时遇到了问题，摄像头无法正常读取。

目前使用ROS和PX4固件控制无人机飞行，现在需要在ROS中加入USB摄像头，并且是两个。目前根据其它博客，以及ROS WIKI，对该流程进行记录
参考：

一、参考

【SLAM】【ROS】ROS如何使用外接usb摄像头](https://blog.youkuaiyun.com/qq_15698613/article/details/102613288)
ROS WiKi
ROS：使用usb_cam软件包调试usb摄像头

二、单目摄像头配置

基础

在此之前，已经完成了ROS的安装，和工作空间catkin_ws文件夹的创建和编译。

下载和编译usb_cam

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam
cd ../
catkin_make

进行测试

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

摄像头配置

如果有两个摄像头、或者需要修改摄像头的分辨率（默认640*480），需要对launch文件进行修改
如果两个

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