【ros】+理解和搭建ros的工作空间

ros工作空间的建立是一套完备过程，掌握此过程后就能看懂很多命令了。

1创建工作空间

工作空间的建立为：
创建catkin_ws/src——mkdir -p ~/catkin_ws/src
进入src并初始化catkin_init_workspace
编译一次catkin_make——这里会出现问题，ros的和anaconda的编译冲突catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3，执行一次这个才会好。（后面也catkin_make可以）（新终端可能还是得区分一次）
这样文件就变成了：

2添加环境变量

这个就不多说了。
将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash加入到.bashrc中

3创建功能包

到src文件夹下
catkin_create_pkg ROS_Test1 std_msgs roscpp
后面的std_msgs roscpp 是ROS_Test1的依赖
std_msgs：包含了常见的消息类型，表示基本数据类型和其他基本的消息构造。
roscpp：表示该功能包通过c++实现ROS的各种功能。提供了一个客户端库，c++开发者可以调用接口迅速完成主题、服务等相关工作。
然后再到catkin_ws再编译一次
注意这里我一直出一个问题rospack和roscd都不能用。。。

4创建节点

ROS_Test1/src下创建文件

1. node_a.cpp
   `
   #include “ros/ros.h” //包含了使用ROS节点的必要文件
   #include “std_msgs/String.h” //包含了使用的数据类型
   #include
   int main(int argc, char **argv)
   {
   ros::init(argc, argv, “node_a”); //初始化ROS，节点名命名为node_a，节点名必须保持唯一
   ros::NodeHandle n; //实例化节点, 节点进程句柄
   ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>(“str_message”, 1000); //告诉系统要发布话题了，话题名为“str_message”，类型为std_msgs::String，缓冲队列为1000。
   ros::Rate loop_rate(10); //设置发送数据的频率为10Hz

   while(ros::ok())
   {
   std_msgs::String msg;
   std::stringstream ss;
   ss<<“Hello World”;
   msg.data = ss.str();
   ROS_INFO(“node_a is publishing %s”, msg.data.c_str());
   pub.publish(msg); //向话题“str_message”发布消息
   ros::spinOnce(); //不是必须，若程序中订阅话题则必须，否则回掉函数不起作用。
   loop_rate.sleep(); //按前面设置的10Hz频率将程序挂起
   }
   return 0;
   }`

2. node_b.cpp
   #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" //话题回调函数 void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("node_b is receiving [%s]", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "node_b"); //初始化ROS，节点命名为node_b，节点名必须唯一。 ros::NodeHandle n; //节点句柄实例化 ros::Subscriber sub = n.subscribe("str_message", 1000, chatterCallback); //向话题“str_message”订阅，一旦发布节点（node_a）在该话题上发布消息，本节点就会调用chatterCallbck函数。 ros::spin(); //程序进入循环，直到ros::ok()返回false，进程结束。 return 0; }
   在ROS_Test下的cmakelist下改：
   add_executable(Test1_node_a src/node_a.cpp) #将node_a.cpp文件编译成可执行文件Test1_node_a
   add_executable(Test1_node_b src/node_b.cpp)

add_dependencies(Test1_node_a ROS_Test1_generate_message_cpp) #添加可执行文件的消息依赖项
add_dependencies(Test1_node_b ROS_Test1_generate_message_cpp)
这两个用了会出错。
target_link_libraries(Test1_node_a ${catkin_LIBRARIES}) #为可执行文件Test_node_a添加链接库
target_link_libraries(Test1_node_b ${catkin_LIBRARIES})
之后回去编译一次。

5测试

roscore rosrun ROS_Test1 Test1_node_a rosrun ROS_Test1 Test1_node_b