Ubuntu+ROS+Pycharm联合调试指南

本文详细介绍了如何在PyCharm中设置并调试ROS的Python节点,包括配置环境变量、PYTHONPATH,以及如何使用PyCharm进行调试与运行的具体步骤。

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原理

对于ROS里面用Python写的节点,是可以直接用

python your_node_name

这句话运行的,所以只要我们设置好了PYTHONPATH的依赖路径,就可以用Pycharm来调试ROS的节点.

操作步骤

1 打开终端
2 加载ROS环境变量,以及当前工作空间的环境变量
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source your_ROS_worspace/devel/setup.bash
3 设置PYTHONPATH,把ROS Python包的路径写入
export PYTHONPATH="/usr/lib/python2.7/dist-packages:/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages"

注意:如果你的python节点已经写好了,这里可以尝试用"python your_node_name"运行一下,如果可以运行说明Python路径都是正确的,那么按照接下去的步骤做,一定是可以在Pycharm中调试于运行的.

4 打开Pycharm
cd your_pycharm_location/bin
./pycharm.sh
5 打开创建好的ROS包

参考链接:ROS与Python入门教程-搭建开发环境(PyCharm)

6 修改Python解释器为Python 2.7

参考链接:ROS与Python入门教程-搭建开发环境(PyCharm)

7 添加依赖包的路径

参考链接:PyCharm添加Python解释器及添加package路径(mac环境)
这一步需要添加的路径仍然是:/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages

8 调试与运行
### 配置Ubuntu系统上的ROS与PX4集成环境 #### 一、准备工作 确保计算机已安装Ubuntu操作系统版本18.04 LTS。对于硬件需求较高的应用,建议物理机而非虚拟机来运行此环境。 #### 二、安装依赖项 更新软件包列表并安装必要的工具链和其他依赖关系: ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \ build-essential \ cmake \ git \ wget \ python3-pip \ python3-setuptools \ python3-wheel \ libopencv-dev \ ninja-build ``` #### 三、设置ROS环境 遵循官方指南完成ROS Melodic Morenia的安装[^1]。考虑到后续可能会遇到的问题,在.bashrc文件中应避免任何来自Anaconda路径的影响[^3]。 #### 四、获取PX4源码库 克隆PX4-Autopilot仓库到本地目录下,并初始化子模块: ```bash git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive cd PX4-Autopilot ``` #### 五、编译构建PX4固件 利用Ninja作为构建器可以加快编译速度;选择适合目标平台的目标进行交叉编译(例如`px4_sitl_default`代表模拟环境下的默认配置): ```bash make px4_sitl_default gazebo ``` #### 六、连接MAVLink地面站(QGroundControl) 启动QGroundControl服务端程序并通过网络接口与之通信。推荐使用Chrome浏览器访问Web界面以规避潜在兼容性问题[^2]。 #### 七、测试飞行控制逻辑 通过SITL(Software In The Loop)仿真模式验证整个系统的正常运作情况。此时mavros节点会持续报告状态变更信息给终端用户。 ```bash roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://:14540@localhost:14557 ```
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