ROS教程：同时发布与订阅，海龟圆周运动同时终端打印位置信息

最新推荐文章于 2024-04-18 22:18:11 发布

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#c++ #slam

创建一个节点，同时实现订阅与发布

==以turtlesim为例，创建一个发布topic控制海龟圆周运动==
==同时订阅海龟/turtle1/pose话题，终端打印pose信息==
==再新建一个/vel_info话题，发布速度信息==
==新建一个订阅者，订阅刚刚发布的速度信息==

都在同一个节点里实现

#include "ros/ros.h"
#include <iostream>
#include "std_msgs/String.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
#include <turtlesim/Pose.h>
#include <ros/console.h>

using namespace std;
void turtle1posecallback(const turtlesim::Pose& pose)
{
   
   
    bool FLAG;
    int x = (int) pose.x;
    int y = (int) pose.y;
    if(x > 0