Lovemyse1f-优快云博客

原创 Excel 数据处理记录

20231203。

2023-12-03 11:44:30 944

原创 error: ‘RecoveryStatus’ is not a member of ‘move_base_msgs’

在编译navigation-melodic时,move_base.cpp报出了error: ‘RecoveryStatus’ is not a member of ‘move_base_msgs’.查看move_base_msgs中确实没有.直接查看RecoveryStatus.msg,找到其消息格式如下:但将其直接放到opt下的move_base_msg文件中未能有效.(怎么进行有效操作不清楚)后查阅到编译导航包navigation出现有关move_base_msgs包缺少的问题_pd

2022-05-13 11:49:37 314

原创解决行人碰撞属性

参考流下没技术的眼泪之gazebo actor collision解决过程_weihe233的博客-优快云博客按照步骤make完后,在bashrc中添加生成的碰撞插件位置,可使得碰撞属性生效export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:~/catkin_ws/src/ActorCollisionsPlugin-main/build...

2022-05-06 19:48:56 350

原创【无标题】

问题1：http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu bionic/main amd64 ros-melodic-move-base-msgs amd64 1.14.1-1bionic.20210112.174755404Not Found [IP: 101.6.15.130 80]E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/pool/main/r/ros-melodic-mov...

2022-04-20 14:12:42 2162

原创 kazam崩溃（dash）存留文件格式为.mux/movie，有效convert to MP4

kazam崩溃（dash）存留文件格式为.mux/movie，有效convert to MP4

2022-01-19 23:24:09 1349

原创使用Gazebo自建world以及存在墙被穿透部分解决方案

1.通过Gazebo的菜单栏，中有building editor和model editor，通过这个可以创建环境world，以及模型sdf但是直接使用保存的world过程中存在一个问题，就是场景是加载进去了，但是好像没有物理属性（猜测），即机器人再运行过程中可以穿墙，同时，激光可以偷墙。然后用已有的其它.world文件，发现其中最基础的ground 环境是include引导得到的，再turtlebot3_plaza,然后我把我自己保存的model.config和model.sdf替换原来的turtleb

2021-12-06 13:58:26 1167 2

原创 ERROR: cannot launch node of type [laptop_battery_monitor/laptop_battery.py]: laptop_battery_monitor

关于melodic中执行$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch出现ERROR: cannot launch node of type [laptop_battery_monitor/laptop_battery.py]: laptop_battery_monitor按照https://github.com/ros-drivers/linux_peripheral_interfaces安装,之后进行catkin_make后可能会出现error: sensor

2021-09-26 10:48:19 2172

原创 File “＜fstring＞“, line 1 (overwrite=) ^SyntaxError: invalid syntax

from .io import load_tb_events, write_csv, write_tb_events File "<fstring>", line 1 (overwrite=) ^SyntaxError: invalid syntax方法：换个高版本py就好了参考：https://stackoverflow.com/questions/58438677/issue-with-fstring-syntaxerror-inva...

2021-08-09 18:41:47 2688

原创 ROS下配置python3 出现 No module named ‘_tf2‘

参考：https://community.bwbot.org/topic/499sudo apt-get install python3-devmkdir catkin_ws # 创建工作空间cd catkin_wsmkdir srccd src # 下载geometry和geometry2的源代码git clone https://github.com/ros/geometrygit clone https://github.com/ros/geometry2cd ..# 创建虚拟

2021-07-06 15:53:43 1118 2

原创小记: chrome下载tensorboard scalars csv失败

不知为何老是失败,换个浏览器打开tensorboard,然后点击csv下载

2021-06-27 15:05:33 1055

原创 TypeError: zip argument #N must support iteration

观察:正常的replaybuffer中每次都会存None,而添加的HER的额外样本后出现了这个问题.打印batch发现存在很多的none样本.原本buffer采用数组,后改为队列存储,当满的时候会将最先进去的样本数组踢出,故尝试取消None空样本.跑了20eps没有问题.错误定位:state, action, reward, next_state, done = map(np.stack, zip(*batch))#numpy.stack(arrays, axis=0)沿着新轴连接数组的序列。每

2021-05-11 14:15:11 1756 1

原创 UnicodeEncodeError: ‘ascii‘ codec can‘t encode character u‘\u548c‘ in position 10804: ordinal not in

[ INFO] [1618190102.105317159]: waitForService: Service [/gazebo/set_physics_properties] has not been advertised, waiting…Traceback (most recent call last):File “/home/gym-gazebo/gym_gazebo/envs/installation/catkin_ws/src/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros/scrip

2021-04-12 09:21:00 1212

原创 torch维度不匹配

Error1:mean = torch.cat([mean, y], 1)RuntimeError: invalid argument 0: Tensors must have same number of dimensions: got 2 and 4 at /pytorch/aten/src/TH/generic/THTensor.cpp:603查看相关tensor shape:mean_shape: (1, 2)y_shape: (1, 32, 13, 10)解决办法:y = y.

2021-04-01 10:42:32 5216

原创 ERROR: cannot launch node of type [.py]: can‘t locate node [.py] in package

存在问题的原因之一：脚本是只读权限解决办法：在属性中改成可执行即可

2021-03-26 08:14:01 570

原创 [rospack] Error: package ‘turtlebot_gazebo‘ not found

问题：/gym-gazebo/gym_gazebo/envs/installation$ bash turtlebot_setup.bash[rospack] Error: package 'turtlebot_gazebo' not found解决思路：1. rospack list turtlebot_gazebo/gym-gazebo/gym_gazebo/envs/installation/catkin_ws/src/turtlebot_simulator/turtlebot_g.

2021-02-04 15:36:22 2515 2

原创 ROS话题/camera/depth/points 中数据结构解析

图1seq:序列的IDstamp:中为时间戳,secs秒；nsecs纳秒frame_id:这个数据所属的框架点云的2D结构,如果点云时无序的,则高度为1,宽度为点云的长度.height:weight:fileds :pointfield[]点域name:具体的域名,如xoffset:从点结构开始的偏移量,图1中每个域间偏移4,但RGB从16开始就有点不解?datatype:7根据下图指的是float32类型count:该部分指的是有多少元素在中,如图1所示,各域.

2021-01-30 22:38:33 1117

原创 The dependency target “nav_msgs_gencpp“ of target “yocs_basic_move_controller“ does not exist.

-- ==> add_subdirectory(yujin_ocs/yujin_ocs)-- Configuring doneCMake Error at navigation/clear_costmap_recovery/CMakeLists.txt:50 (add_dependencies): The dependency target "/opt/ros/kinetic/lib/libactionlib.so" of target "tests" does not exist...

2020-12-20 10:47:04 1983 1

原创 RLException: Invalid ＜arg＞ tag: environment variable ‘GYM_GAZEBO_WORLD_CIRCUIT2‘ is not set.

RLException: Invalid <arg> tag: environment variable 'GYM_GAZEBO_WORLD_CIRCUIT2' is not set.Arg xml is <arg default="$(env GYM_GAZEBO_WORLD_CIRCUIT2)" name="world_file"/>The traceback for the exception was written to the log file環境變量沒有正..

2020-12-17 09:32:20 1610

原创 [Err] [ModelDatabase.cc:] Unable to parse model.config for model

問題：[Err] [ModelDatabase.cc:390] Unable to parse model.config for model[http://gazebosim.org/models/bin_4_dropping_task][Err] [ModelDatabase.cc:414] Unable to download model[model://Circuit_ql_2][Err] [SystemPaths.cc:412] File or path does not exist[""]

2020-12-16 21:00:56 4472 7

原创 habitat 问题记录

在执行example.py时出现找不到habitat,而我之前已经安装,故又在原来的基础上重新执行pip install -e.通过conda list -n habitat查看可以看到habitat这个模块了

2020-11-07 09:32:47 3038 6

原创历史问题集合

1.ImportError: cannot import name utils_paths遇到此问题的情景：下载的别人的文件，然后导入模块部分显示没有my_utils这个模块。解决过程：首先想到缺什么补什么，可是下载完发现里面并没有utils_path这个py，检查发现下载的文件中有这个。于是import syssys.path.append()然后就出现了这个问题。想到把它直接放到和脚本一个路径下import，不过后来移回my_utils时产生了init.py这个文件，这个问题就没了，大概是ID

2020-08-12 22:06:12 437

原创 CNN笔记|用到再继续补充

卷积核是如何进行卷积操作的呢？卷积核其实就是拿着这个矩阵在图片的矩阵上一点点的平移，就像扫地一样。每扫到一处地方就可以进行卷积的运算，计算方法很简单，如图所示，左上角的卷积核扫到绿色框的位置，则卷积核矩阵的数字就和扫到的位置的矩阵的数字一一对应相乘然后相加，最后取一个均值，该值就是卷积核提取的特征。卷积核提取的所有的特征组成了一个长和宽变小的矩阵，这个矩阵又称为feature map。如果不断的进行卷积操作，那么图片的矩阵会逐步地长宽减少，厚度增加。（为什么呢？）可以看到卷积操作通过卷积核是可以分别

2020-08-12 21:30:14 290

原创强化学习术语即概念理解|未持续更新

最大熵原理最大熵原理其实就是指包含已知信息，不做任何未知假设，把未知事件当成等概率事件处理。骰子有6个面，你不知道下一个会是哪一面，你所知道的是骰子各面概率和为1（已知信息、约束条件）。而在现实中，你知道骰子各面的概率是1/6（不做任何假设，未知事件做等概率处理）这时，你就知道最大熵是多少了。若约束条件增加，其他的未知条件还做等概率处理（需要用条件极值求解）。信息熵一个系统的信息熵其实就是系统中每一个事件的概率乘以log概率，然后把所有事件相加后取负数。因为概率总是在0-1之间，所以.

2020-07-21 10:38:38 405

原创 DDPG_note---百度强化学习公开课

连续动作空间指的是浮点值，如下图所示范围内的取值。怎么输出连续动作呢？上面的随机性策略输出的是离散动作的每个动作的概率。下面的确定性策略，在网络参数固定下来后，输入状态有确定性的动作输出，没有概率的影响。tanh和softmax激活函数离散动作网络的输出，通过softmax将动作概率限定在1连续动作网络输出则用tanh将每个动作值的范围限定在[-1,1],再通过scale进行放缩，输出实际的执行动作。DDPGDeep指用了神经网络DQN扩展：采用了DQN的工程性方法，见图与DQ

2020-06-26 15:56:26 440

原创 ImportError: No module named gym

参考：https://blog.youkuaiyun.com/bornfree5511/article/details/105145134/环境：Ubuntu 18.04我使用的是Tianshou ，自动安装的全家桶。因为Tianshou 支持的是python3.6及以后版本，安装时被默认安装在了/home/xxx/.local/lib/python3.6/site-packages在用python运行脚本文件时，python默认链接是系统python2.7，所以就会出现没有gym模块。我的解决方.

2020-05-26 15:36:13 1959

翻译软工课后参考资料

第一章1．什么是软件危机，它有哪些典型表现？答: 软件危机是指在计算机软件的开发和维护过程中所遇到的一系列严重问题。概括地说，软件危机包含下述两方面的问题：如何开发软件，以满足对软件日益增长的需求；如何维护数量不断膨胀的已有软件。软件危机典型表现：对软件开发成本和进度的估计常常很不准确。用户对“已完成的”软件系统不满意的现象经常发生。软件产品的质量往往靠不住。软件常常是不可维护的。软件通常没有适当的文档资料。软件成本在计算机系统总成本中所占的比例逐年上升。软件开发生产率提高的速度，远远跟不上计算机应.

2020-05-21 20:26:02 2248

空空如也

空空如也