ROS 用python实现小乌龟做圆周运动

编码实现乌龟运动控制，让小乌龟做圆周运动。

实现分析:

1. 乌龟运动控制实现，关键节点有两个，一个是乌龟运动显示节点 turtlesim_node，另一个是控制节点，二者是订阅发布模式实现通信的，乌龟运动显示节点直接调用即可，运动控制节点之前是使用的 turtle_teleop_key通过键盘 控制，现在需要自定义控制节点。
2. 控制节点自实现时，首先需要了解控制节点与显示节点通信使用的话题与消息，可以使用ros命令结合计算图来获取。
3. 了解了话题与消息之后，通过Python 编写运动控制节点，通过指定的话题，按照一定的逻辑发布消息即可。

实现流程:

1. 通过计算图结合ros命令获取话题与消息信息。
2. 编码实现运动控制节点。
3. 启动 roscore、turtlesim_node 以及自定义的控制节点，查看运行结果。

1.话题与消息获取

准备: 先启动键盘控制乌龟运动案例。

显示：

1.1话题获取

获取话题:/turtle1/cmd_vel

通过计算图查看话题: