R3LIVE(升级R2LIVE)：编译与运行

R3LIVE相关参考：
R3LIVE(升级R2LIVE)：编译与运行

https://blog.youkuaiyun.com/handily_1/article/details/122271243?spm=1001.2014.3001.5502
R3live：整体分析
https://blog.youkuaiyun.com/handily_1/article/details/122360134?spm=1001.2014.3001.5502
运行代码报错：Failed to load module “canberra-gtk-module“
https://blog.youkuaiyun.com/handily_1/article/details/122359275
R3live笔记：（图像处理）视觉-惯性里程计VIO部分
https://blog.youkuaiyun.com/handily_1/article/details/122377514

1 R3LIVE简介

之前港大的hku-mars火星实验室在R2LIVE的基础上提出了“R3Live”，
论文和视频很早就发出来了，但是代码一直没有开源（虽然作者一直强调会开源），

在一众slamer的千呼万唤之下， 在2021年的年尾，
2021.12.31 ,
终于,
能够在github下载了。

整体框架：
R3LIVE是一种新型的激光雷达-惯性-视觉传感器融合框架，它利用激光雷达、惯性和视觉传感器的测量来实现鲁棒性和准确性的状态估计。R3LIVE是在之前R2LIVE的基础上建立起来的，包含两个子系统:雷达 -惯性里程计(LIO)和视觉-惯性里程计(VIO)。LIO子系统(FAST-LIO)利用激光雷达和惯性传感器的测量，建立全局地图的几何结构(即三维点的位置)。VIO子系统利用视觉-惯性传感器的数据，呈现三维地图的纹理特征(即3D点的颜色)。
这个开源框架不仅生成了纹理贴合得不错的彩色点云，甚至还重建成了mesh带入到游戏中，使人身临其境。今天是2022.01.01，我来跑这个开源代码，一边跑一边感叹NB,这是目前我看到最好的建图效果，虽然之前看他们公布的视频就已经有心理准备了，但是今天亲自跑出来的效果还是惊艳到我了，所以现在把跑通的过程记录下来，供各位参考。

参考资料：
论文：https://github.com/hku-mars/r3live/tree/master/papers
源码：https://github.com/hku-mars/r3live
视频
b站1：https://www.bilibili.com/video/BV1d341117d6?share_source=copy_web
b站2：https://www.bilibili.com/video/BV1e3411q7Di?share_source=copy_web

2 安装环境

2.1 ROS

按照ros wiki官网安装ros和ros包，R3LIVE支持Ubuntu16.04 ROS Kinetic 和 Ubuntu18.04 ROS Melodic。
我的电脑装的是Ubuntu 18.04和ROS Melodic。之前Ubuntu16.04 和 Ubuntu20.04都用过，发现还是18.04最好用。
然后安装additional pacakge：

sudo apt-get install ros-XXX-cv-bridge ros-XXX-tf ros-XXX-message-filters ros-XXX-image-transport ros-XXX-image-transport*

NOTICE: remember to replace “XXX” on above command as your ROS distributions, for example, if your use ROS-kinetic, the command should be:

sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-tf ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport*

说明：

（1）务必安装 ROS 完整版 (ros-distro-desktop-full)；

（2）国内安装 ROS 时，由于网络环境问题，有可能安装失败或者安装错误，请耐心查找错误原因，并解决问题；

（3）ROS 安装一共有 7 到 8 个步骤，请仔细阅读安装指南；

2.2 安装livox驱动程序

运行览沃 ROS 驱动程序之前，必须安装 ROS 和 Livox-SDK。

2.2.1 Livox-SDK 安装

		github: https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK

1. 从 Github</