guijiaqing的博客

1，OcTreeKey adjustKeyAtDepth (const OcTreeKey &key, unsigned int depth) constAdjusts a 3D key from the lowest level to correspond to a higher depth (by shifting the key values)从最低级别调整3D关键点以对应更高的深度（通过移动关键点值）2 size_t calcNumNodes () constTraverses t

nlopt简介：https://www.guyuehome.com/35109c++ nlopt库使用范例：https://www.guyuehome.com/35169nlopt库文件网站：https://nlopt.readthedocs.io/en/latest/NLopt_Algorithms/

uint64_t sys_time=std::chrono::duration_cast<std::chrono::microseconds> (std::chrono::system_clock::now().time_since_epoch()).count(); int32_t time_second=sys_time / 1000000; int32_t time_nsecs=sys_time %...

1,静态tf发布<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_link2_broadcaster" args="x y z yaw pitch raw link1 link2 100" /><node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_link2_broadcaster" args="x y z qx qy qz qw link1 l

借鉴记录大神的：https://blog.youkuaiyun.com/xiaoxiaoyikesu/article/details/105646064

1,参考链接如果初次安装，新的TX2环境，请参考文档https://github.com/arjunskumar/vins-fusion-gpu-tx2-nano2,问题记录1，自己的环境情况我的环境是已经安装了ros和系统自带的opencv4.1，cuda10.2，平时也跑一些其他的程序，所以环境并不是纯净的，不需要安装ros，eigen,cere等库。2, 我的步骤（如果情况一样，一定要看完，这是我的步骤，会有坑）（1）直接按照步骤安装opencv3.4.1,配置也没有改,只更改了安装位置

ros官方的指导文件主流程还是得看官方流程http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu问题记录1,sudo apt update 无法更新尝试了网上很多源，都没有成功，最后找到一个可以更新成功的源，不知道是不是偶然，记录一下，如果你也碰到了类似错误，尝试一下：备份原来的源文件：sudo cp /etc/apt/source.list /etc/apt/source.list_bak修改/etc/apt/source.list# 默认注释了源码

在CmakeList.txt中添加两个地方find_package(Eigen REQUIRED)include_directories(${Eigen_INCLUDE_DIR})如果找不到Eigen，我们将第一句改成find_package(Eigen3 REQUIRED)在代码中添加头文件#include <eigen3/Eigen/Dense>或者#include “eigen3/Eigen/Dense”如果写变量觉得带Eigen::比较麻烦应用命名空间using na

参考：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43651761/article/details/85557291两点1.首先是需要修改被引用的A功能包CmakeList.txt2.修改自己B功能包的CmakeList.txtA的修改：1）catkin_package(   INCLUDE_DIRS include   #LIBRARIES motordriver   #CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs   #DEPENDS sy

如果你是新手，对下载安装雷达驱动包很感兴趣的话，或者你使用的不是ros2go系统，你需要在系统中安装驱动，那么下面的教程很适合你。步骤一： 打开终端，创建工作空间，下载代码到catkin_ws中，编译$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace$ git clone https://g...

如果你是新手，对下载安装雷达驱动包很感兴趣的话，或者你使用的不是ros2go系统，你需要在系统中安装驱动，那么下面的教程很适合你。步骤一： 打开终端，创建工作空间，下载代码到catkin_ws中，编译$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace$ git clone https://git...

检查自己的python的版本python -Vpython3 -V切换操作查看update-alternatives --list python切换sudo update-alternatives --config python

安装ssh1安装同步时钟sudo apt-get install chronysudo ntpdate ntp.ubuntu.com2安装sshsudo apt-get install openssh-server当然可以先查看ssh状态sudo service ssh status设置两个计算机的.bashrc文件1获取两个计算机的ip地址分别在客户端执行ifconfi...

文件放的位置/etc/udev/rules.d/文件格式后缀名.rules内容：是匹配键，=是赋值键，只有一个设备匹配了所有的匹配键，才会执行赋值键KERNEL"tty", ATTRS{idVendor}“0403”, ATTRS{idProduct}“6001”, ATTRS{serial}==“kobuki*”, MODE:=“0777”, GROUP:=“dialout”, SYM...

一般步骤1）创建模型对象moveit::planning_interface::MoveGroup group(“arm”); //括号中是模型运动组名称，为控制的对象，这里是arm2）定义场景接口moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface planning_scene_interface;//下面定义障碍时会用到3）定义展示的轨...

机器人基础我觉得这一章很重要，看了几遍，有时候还是会忘，1是没有真正的应用，2是没有理解透彻。今天又看了一遍，有些收获，得将笔记记载这里，希望下次再来看的时候能一看秒懂，理解更深入。1...

编译配置创建了两个.cpp文件，需要对这两个源文件进行编译，生成可执行文件，如果是Python写的就可以跳过这一步，本身就是可执行文件ROS使用的编译器是CMake，所以编译规则在CMakeLists.txt中设置，打开CMakeLists.txt文件，其中很多必要部分都是用注释显示的，在必要的地方打开注释，就可以得到一些必要的配置语句。1）设置头文件的相对路径添加include文件夹，头...

话题发布者循环发送，话题的接受者的等待接收是将节点程序阻塞起来，节点没有结束，就可以一直等待接收话题接收者创建#include “ros/ros.h”#include “std_msgs/String.h”//回调函数void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){ROS_INFO(“I heard: [...

发布者Publisher#include #include “ros/ros.h”#include “std_msgs/String.h”int main(int argc, char **argv){ros::init(argc,argv,“name”);//ROS节点初始化，节点名称ros::NodeHandle n;//创建节点句柄//创建发布者，定义话题名ros::Pub...

创建自己的工作空间ROS代码的编译，需要放进固定的工作空间里，这里的工作空间物理上是文件夹，但是有特定的编译规则，就不能只看成是文件夹了，通过编译，它为里面的功能包提供一个可用的适宜的环境，比如有包括依赖等，总之为ROS功能包编辑使用，提供一个少操心的环境；创建工作空间的步骤：1）创建工作空间文件夹和代码空间文件夹2） 初始化工作空间3）编译整个工作空间4）设置环境变量5）确认环境变...

小乌龟是ROS的吉祥物，控制小乌龟三步走：1）运行启动ROS2）运行小乌龟的仿真节点3）运行键盘控制节点(方向键控制)roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key...

三种通讯机制1，订阅/发布，topic ，这是一种异步通讯方式，节点都可以发布和接收话题，节点之间彼此并不了解；2，客户端/服务器，service，这是一种同步通讯模式，一个请求，另外一个立即应答，和topic不同的是，一个ROS只能有一个节点命名服务；3，动作，action，动作讲究的是，互动，如果做一件事情需要很从的时间，两边在这很长的一段时间里就没有任何通讯了，这时需要建立action...

备份系统配置好的系统，想分享给别人或者留着以后恢复sudo add-apt-repository ppa:nemh/systembacksudo apt-get updatesudo apt-get install systemback参考：

如何将程序定义成库函数

我自己的系统环境是ubuntu 16.04LTS，安装好系统，连好网络后就开始搭建ROS环境连，我自己对于ROS 的理解就是一个机器人通讯框架，也是一种软件，需要下载运行才能在ROS框架上写代码，让机器人工作，今天就干一件事，下载这款框架，也就是在系统上安装这款软件。 第一步：配置系统软件源，如果是新安装的系统，没有修改的话，应该是不用设置的; 系统配置（齿轮和扳手的图标）>&gt...

多程序管理编译单个程序可以使用g++命令来编译，当一个工程很多都需要编译时，这种方法是低效率的，今天学习了一种cmake新工具；过程简单可以理解成，首先cmake一个文件夹，cmake的规则写在一个CMakeLists.txt文件中，cmake整个文件夹，会生成一个中间文件夹makefile，然后再利用make命令对makefile进行编译，得到CMakeLists.txt中记载的想要的结果（...

ROS学习第一步掌握基本的Linux系统知识###1，g++运行一个hello world程序1.第一步安装编译器；在win系统下写一个程序需要接触到IDE环境，但是ubuntu中没有，只要写一个文本就可以，然后使用编译器编译成可执行文件就可以运行了。Ubuntu下也没有现成的像WIN系统下的文本编译器，我的选择是安装vim和gedit； sudo apt-get install vim ...

@Intel NUC DN2820微型计算机装机过程 最近准备慢慢自学ROS机器人，从闲鱼上入手了和二手微型电脑，本来准备买一个树莓派什么的开发板学习，后来大神推荐价格差不多的可以直接从X86框架的微型计算机开始，同样的价格，功能更为强大，系统的可移植性也很高。长话短说，就此开始了自己的ROS小白之路，学习之路还望各位大神指点一二。 这是2014年的产品，感觉就是处理器还是略差了一点，赛扬...