move_group接口简介

最新推荐文章于 2024-10-23 00:08:37 发布

guijiaqing

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分类专栏： ROS学习之路文章标签： moveit

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/guijiaqing/article/details/103047515

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本文介绍了ROS中的Moveit!库move_group接口的使用，包括一般步骤，如创建模型、定义场景、规划姿态目标；关节空间目标规划的实现；设置路径约束进行规划；如何生成笛卡尔路径；以及如何在环境中添加和移除障碍物，为机器人运动规划提供实用指导。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一般步骤

1）创建模型对象

moveit::planning_interface::MoveGroup group("arm"); //括号中是模型运动组名称，为控制的对象，这里是arm

2）定义场景接口

moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface planning_scene_interface;//下面定义障碍时会用到

3）定义展示的轨迹，和发布轨迹话题的发布者，用于生成轨迹后，向RVIZ发布轨迹来展示

ros::Publisher display_publisher = node_handle.advertise<moveit_msgs::DisplayTrajectory>("/move_group/display_planned_path", 1, true);
moveit_msgs::DisplayTrajectory display_trajectory;

注：获取当前规划组的一些信息

ROS_INFO("Reference frame: %s", group.getPlanningFrame().c_str());//获取参考系名称
ROS_INFO("Reference frame: %s", group.getEndEffectorLink().c_str());//获取末端执行器名称

4）规划一个姿态目标，末端执行器的希望姿态

geometry_msgs::Pose target_pose1;
target_pose1.orientation.w = 1.0;
target_pose1.position.x = 0.28;
target_pose1.position.y = -0.7;
target_pose1.position.z = 1.0;
group.setPoseTarget(target_pose1);//设置目标姿态

5）调用规划器来计算规划，只是规划

moveit::planning_interface::MoveGroup::Plan my_plan;
bool success = group.plan(my_plan);

ROS_INFO("Visualizing plan 1 (pose goal) %s",success?"":"FAILED");
/* Sleep to give Rviz time to visualize the plan. */
sleep(

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