ROS之话题创建(三) 编译过程

编译配置

创建了两个.cpp文件，需要对这两个源文件进行编译，生成可执行文件，如果是Python写的就可以跳过这一步，本身就是可执行文件

ROS使用的编译器是CMake，所以编译规则在CMakeLists.txt中设置，打开CMakeLists.txt文件，其中很多必要部分都是用注释显示的，在必要的地方打开注释，就可以得到一些必要的配置语句。

cd  ~/my_catkin_ws/src/learning_communication
gedit CMakeLists.txt 

1）设置头文件的相对路径
添加include文件夹，头文件都会放在功能包根目录下的include文件夹下，同时该配置还包含了ROS catkin编译器默认包含的其他文件夹，ROS默认安装路径、Linux系统路径等。
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
2) 编译代码和生成可执行文件
add_executable(asker src/asker.cpp) //可执行文件的名字可以随便去，源文件是指定的
3） 设置链接库
这里因为没有使用到其他库文件，添加默认链接库即可
target_link_libraries(asker ${catkin_LIBRARIES})
4) 设置依赖
在很多应用中，我们需要定义与语言无关的消息类型，消息在编译时会生成对应语言的代码，如果编译的可执行文件依赖这些动态生成的代码，则在编译的时候需要添加依赖，
add_dependencies(asker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

对于本工程需要添加的代码

include_directories(include  ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(asker  src/asker.cpp) 
target_link_libraries(asker  ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(asker  ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(listener  src/listener.cpp) 
target_link_libraries(listener  ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener  ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

编译过程

1）返回工作空间目录
2）catkin_make编译

cd  ~/my_catkin_ws
catkin_make

运行

roscore 
rosrun learning_communication asker
rosrun learning_communication listener