10、决策树:原理、构建与应用

决策树:原理、构建与应用

1. 决策树简介

决策树是一种实现分治策略的分层数据结构,是一种高效的非参数方法,可用于分类和回归任务。在参数估计中,我们会为整个输入空间定义一个模型,并从所有训练数据中学习其参数,然后对任何测试输入使用相同的模型和参数集。而在非参数估计中,我们将输入空间划分为局部区域,通过距离度量(如欧几里得范数)来定义这些区域,对于每个输入,使用该区域内训练数据计算得到的相应局部模型。

决策树作为一种用于监督学习的分层模型,通过一系列递归分割,能在较少的步骤内确定局部区域。它由内部决策节点和终端叶子节点组成。每个决策节点 m 实现一个测试函数 fm(x) ,其离散结果标记着各个分支。给定一个输入,在每个节点处应用测试,并根据结果选择一个分支,这个过程从根节点开始,递归进行,直到到达叶子节点,此时叶子节点中的值即为输出。

决策树也是一种非参数模型,因为我们不假设类密度具有任何参数形式,并且树的结构不是预先固定的,而是在学习过程中根据数据中问题的复杂性来生长、添加分支和叶子节点。

决策树具有诸多优点,其分层决策的方式能快速定位覆盖输入的区域。例如,在最佳情况下,如果决策是二元的,每次决策能消除一半的情况。若有 b 个区域,在最佳情况下,通过 log2 b 次决策就能找到正确的区域。此外,决策树还具有良好的可解释性,可转换为一组易于理解的 IF - THEN 规则,这使得它在实际应用中非常受欢迎,有时甚至比更准确但难以解释的方法更受青睐。

2. 单变量树

2.1 单变量树的基本原理

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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