29、工业自动化中的机器人与AGV定位技术

工业自动化中的机器人与AGV定位技术

在工业自动化领域，机器人和自动导引车（AGV）的定位技术至关重要。本文将介绍两种关键技术：一种是机器人定位叶片端面孔的自适应位姿方法，另一种是减少反射器数量的AGV定位算法。

1. 机器人定位叶片端面孔技术

1.1 系统构建与原理

为解决当前涡轮叶片定位和钻孔的不足，构建了叶片端面孔的自动测量、定位和钻孔系统，并提出了机器人定位叶片端面孔的自适应位姿方法。通过TCP校准算法和手眼校准算法实现系统参数化，利用激光扫描测量叶片端面的点云，确定孔的位置坐标和法向量。基于坐标系变换原理，构建坐标系对法向量进行投影和变换，自动获得机器人及相关设备定位任意叶片端面孔的最佳位姿。

1.2 实验平台

采用VS2015开发平台，配置OpenCv3.3.0、PCL1.8.1和TC31 - ADS，集成统一的C++语言编译环境，开发叶片端面孔的自动测量和定位钻孔软件系统。选用IRB6700 - 300/2.7工业机器人，定位精度为0.1mm；采用DSV450 - 500 - FL - 30线激光模块和MER - 500 - 14GC相机构建的双目视觉激光扫描仪，扫描精度为0.037mm，工作距离为700mm。

1.3 实验过程与结果

1.3.1 七点校准板定位实验

• 实验步骤 ：选择七点校准板上有明显白色十字线的圆1中心，用激光扫描测量并控制机器人定位。将七点校准板固定在倾斜15°的转盘上，在转盘0°、10°和 - 10°三个不同位置，用双目视觉激光扫描仪扫描点云。使用PCL求解圆1中心在相应转盘位置