26、六自由度并联机构类型综合与四旋翼无人机有限时间容错控制

六自由度并联机构类型综合与四旋翼无人机有限时间容错控制

六自由度并联机构类型综合

在机械设计领域，六自由度并联机构（Six Degrees of Freedom Parallel Mechanism）有着广泛的应用。基于特定的类型综合方法和原理，完成了具有 DTR 的六自由度并联机构的类型综合。具体步骤如下：
1. 通过类型综合得到具有 DTR 的六自由度并联机构的每个分支。
2. 将每个分支与动平台和定平台相连，从而得到完整的具有 DTR 的六自由度并联机构。

这种具有 DTR 的六自由度并联机构具有重要的应用价值，它可以作为关节康复机器人的主要结构。这为解决机器人关节旋转中心与人体关节实际生理中心不重合的问题提供了思路，具有广阔的应用前景。

四旋翼无人机有限时间容错控制

四旋翼无人机（Quadrotor UAV）在民用和军事领域的应用日益广泛，如森林灭火和军事打击等危险场景。然而，这些应用也大大增加了无人机执行器故障的概率。为了确保四旋翼无人机在正常和故障条件下都能达到理想性能，容错控制（Fault-Tolerant Control，FTC）成为研究的重要方向。

容错控制方法分类

FTC 方法主要分为被动容错控制（Passive FTC，PFTC）和主动容错控制（Active FTC，AFTC）：
- 被动容错控制（PFTC） ：强调鲁棒性概念，以应对假定的故障。常见的方法包括定量反馈理论（Quantitative Feedback Theory，QFT）、模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）和滑模控制（S