多机器人系统感知能力和控制体系结构综述

摘要: 为了促进多机器人系统(multi robot system, MRS)的智能化、无人化发展，并提升MRS在不同工作环境中的探测能力和系统的灵活性，本文从MRS的感知能力及其控制系统架构的角度出发，深度调研并分析了MRS相关的研究与工作，重点探讨了空中、地面、水面、水下4种应用环境下的MRS感知能力与控制系统架构，并对未来的研究方向进行展望。本文的结果可对于后续MRS在感知方法和控制系统的选用上提供参考。

• 关键词: 
• 多机器人系统  /  
• 移动机器人  /  
• 无人机  /  
• 无人船  /  
• 水下机器人  /  
• 感知  /  
• 控制  /  
• 协同  

在过去的几十年里，通信技术和控制技术迎来飞速的发展，使得机器人技术在各种工作领域发挥了巨大作用，机器人技术也被应用在诸如地图探勘[1]、安全巡逻[2]、远程监控[3]、生命搜索[4]与特种救援[5]、物体运输[6]等各个方面。其中，多机器人系统(multi robot system, MRS)由于其时间、空间、功能、信息和资源的分布性特性，使得其性能远超独立机器人系统，是机器人领域的一个重要发展方向。与独立机器人系统相比，MRS能够通过功能结构相对简单的个体协作完成功能相对复杂的作业需求