22、从线性表示到对象部件:基于骨架的对象分解方法

从线性表示到对象部件:基于骨架的对象分解方法

1. 研究概述

在形状描述的结构方法框架下,探讨了使用骨架进行对象分解的问题。对象分解从对骨架的适当划分开始,骨架划分的元素随后被用作种子,以恢复对象被分解成的各个区域。还会执行合并过程,以使最终的分解符合人类感知,并且在对象以不同姿势或大小呈现时保持稳定。

2. 研究背景

2.1 结构方法对复杂形状对象描述的作用

描述具有复杂形状的数字对象时,采用结构方法可以类比人类观察者的方式,将对象分解为多个具有简单形状的部分,然后根据这些部分的描述以及它们之间的空间关系来描述整个对象。

2.2 形状理解的研究方向

形状理解在感知心理学文献和计算机科学领域都有研究。计算机科学家希望引入工具,使机器能够像人类一样理解形状。

2.3 对象表示方案与形状解析

形状解析为组件可以通过处理对象的表示方案来实现,主要有边界表示和基于区域的表示(骨架)两种。
- 边界表示 :主要用于二维对象分解,提出并成功使用了最小值规则和捷径规则,但将这些规则扩展到三维对象情况较为复杂,只有少数方法被提出。
- 基于区域的表示(骨架) :可用于二维和三维对象,通过骨架划分实现对象分解。特别是对于被视为由带状部分组成的对象,骨架划分引导的分解方法更为适用。因为对象的骨架是对象的一个子集,与对象具有相同的拓扑结构,由对称放置在对象内的曲线组成。对于带状对象,骨架的曲线与对象的部分之间存在明显的一一对应关系。对于厚度和形状可变的对象,骨架仍可用于引导分解,但需要对骨架的

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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