使用velodyne-16进行SLAM(ALOAM, LeGO-LOAM, LOAM_velodyne)线下建图命令代码超详细教程

总体流程

• /home/ciro/vlp_ros_bag目录下存放 由VLP-16扫描的三个体育馆入口的点云
• /home/ciro/catkin_ws/build下配置有A-LOAM(https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM), LeGO-LOAM(GitHub - RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM: LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain), LOAM-Velodyne(https://github.com/laboshinl/loam_velodyne),LOAM-Livox算法
• 对于VLP-16所扫点云, 只有A-LOAM能跑出全部数据, LOAM-Livox数据只适用于livox所扫点云, LeGO-LOAM只适用于入口三处点云, loam_velodynes适用于全部数据

数据采集流程

按这篇文章就行

Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细）_berry丶的博客-优快云博客_velodyne16线激光雷达

特别注意这个! 将Fixed Frame修改为velodyne, 添加PointCloud2的topic为/velodyne_points

bag建图

A-LOAM

使用VLP-16录制之后, 在/home/ciro/catkin_ws目录下, 运行

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

rosbag play /home/ciro/vlp_ros_bag/test14.bag

即可实时建图 再运行

rosbag record -a 保存建图结果

LOAM_Velodyne

之前出现无法建图的原因是报错:

按如下修改(https://github.com/laboshinl/loam_velodyne/pull/139)

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

即可建图

其中/laser_surround_points是所建地图节点

LeGO-LOAM

能跑但是效果很差

roslaunch lego_loam run.launch

rosbag play /home/ciro/vlp_ros_bag/test14.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

建图录制, 转为pcd

rosbag record /laser_cloud_surround

rosrun pcl_ros bag_to_pcd your_bag_file.bag /laser_cloud_surround directory_to_store_pcd

上述命令运行完之后,会生成每一帧的pcd点云, 最后一帧的点云(这里称为last.pcd)即为所见全图

pcl_viewer directory_to_store_pcd/last.pcd

建图效果

loam_velodyne

aloam