使用velodyne-16进行SLAM(ALOAM, LeGO-LOAM, LOAM_velodyne)线下建图命令代码超详细教程

VLP-16激光雷达点云建图与多算法比较：A-LOAM, LeGO-LOAM, LOAM-Velodyne详解
原创 已于 2022-04-01 10:22:11 修改 · 2.3k 阅读 · 35 ·
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于 2022-03-31 17:24:07 首次发布
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loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计-附件资源
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去噪代码matlab-velodyne_tls:使用低成本VelodyneVLP-16进行密集点云采集
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去噪声代码matlab Velodyne_tls 这项研究开发了一种使用低成本Velodyne VLP-16激光雷达系统来采集密集点云的方法，而无需使用昂贵的GNSS定位或IMU。 我们的设置包括将激光雷达安装在电动机上以连续改变扫描方向，这会导致点云密度显着增加。 后处理会重建每个点的位置，以解决采集时的电机角度，而校准步骤会考虑硬件组合中的不准确性。 该系统在建筑物和废弃矿井等室内环境中进行了测试，但在室外也有望获得良好的效果。 有关这项工作的研究可在这里找到：2020，如有任何疑问，请与我联系： 演示文件中运行代码的说明 首先，在此链接下载示例点云： .pcap文件必须与main_demo.m位于同一文件夹中 用于运行代码的参数已经初始化，并且涉及转速，电机同步，机械臂校准以及alpha1参数和alpha2。 运行main_demo。 这段代码创建了与16个扫描带相对应的16个层文件。 然后可以合并这些文件。 可以使用calibration_demo.m文件调用的函数calibration_alpha1.m和calibration_alpha2.m来检查优化参数。 该系统在野外使
【3D激光SLAM(二)】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线激光雷达在Jetson Nano上的配置使用
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一、安装依赖库、ROS包与环境配置 在安装ROS包前，需要安装激光雷达驱动 #安装pcap： sudo apt-get install -y libpcap-dev 接下来参考连接： 【3D激光SLAM】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线雷达室内建图基本使用_Canminem的博客-优快云博客 按照该文档操作到编译ROS包的时候，出现如下错误： 解决方法： 需要安装相关依赖库： 运行环境：ROS(Tested melodic) 依赖1：下载GTSAM（也可以.
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参考 使用自己的激光雷达/数据集运行lego_loam,修改代码教程_和道一文字_的博客-优快云博客 LeGO-LOAM 编译安装与运行_Yeah2333的博客-优快云博客_lego-loam运行 一.安装gtsam库 sudo apt-get install libboost-all-dev sudo apt-get install cmake cd ~ git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git cd ~/gtsam mkdir bui
VLP16点云数据读取与OpenGL三维可视化实战
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Velodyne VLP-16是一款广泛应用于自动驾驶与机器人领域的16线机械式激光雷达，具备高精度、高稳定性和实时扫描能力。其核心硬件由16个激光发射与接收模块组成，呈垂直排列，每束激光以固定角度发射，通过旋转镜面实现360°水平扫描。VLP-16的工作原理基于飞行时间（Time of Flight, ToF）技术：激光发射后遇到障碍物反射回来，接收器根据光的传播时间计算距离。每个激光头在旋转过程中不断采集距离与角度信息，最终生成三维点云数据。
运行loam_velodyne实时建图
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VLP-16跑通Lego-LOAM
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VLP-16跑通Lego-LOAM欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 欢迎使用Markdown编辑器 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习
VLP-16配置及gmapping/loam应用-基于ubuntu-ros-melodic
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05-19 3812
将velodyne的控制模块通过网线与电脑联连接，电源线接通电源，过一会雷达开始转动。 连接参考视频 https://v.qq.com/x/page/m0181y3etxj.html? 3. 配置 编辑有线连接，设置： IP地址：192.168.1.x(x可以为1到254除开201以外的所有值，因为201是激光雷达的IP)，参考：192.168.1.70 子网掩码：255.255.255.0 网关：192.168.1.1或者不设置 https://blog.youkuaiyun.com/zbr794866300/.
基于Lego-loam 算法的三维激光SLAM建图
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Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、SC-LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM
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Loam Velodyne VLP16 激光雷达使用
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首先安装vlp16的驱动，实验机器是ubuntu 16.04 x64， ROS版本kinetic，目前ROS支持的Velodyne型号是：HDL-64E，HDL-32E，VLP-16。官方tutorial是以32E为例，但我们手头是VLP-16，下面以VLP-16为例介绍驱动过程： 一.vlp16驱动的安装 1. 安装驱动： sudo apt-get install ros-indigo-...
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LOAM系列——ALOAM配置、安装、问题解决及VLP16测试效果以及关键记录
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LOAM进行点云地图创建
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elementui 文件转ts_python 解析 velodyne 16线雷达 pcap 文件
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主要使用了 dpkt 解析的pcap 文件，然后按照 velodyne 的协议解析UDP数据，话不多说，直接上代码吧# -*- coding: UTF-8 -*- import dpkt import collections # 有序字典需要的模块 import time import numpy as np import struct # 如果安装了pcl , 可以使用它来进行可视化 #...
Ubuntu18.04运行VLP-16在Lego-loam下录制、播放数据集
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LeGO-LOAM实践笔记（二）-激光雷达VLP-16的连接使用VLP-16跑通Lego-LOAM这里就不一一列举了哈下一篇文章分享以下如何处理得到的bag包。
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