MKS SERVO42E&57E 闭环步进电机_系列7 CAN通讯示例

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第1部分 产品介绍

MKS SERVO42E/57E 闭环步进电机是创客基地为满足市场需求，按工业级标准自主研发的一款产品。具备脉冲接口、RS485接口以及CAN接口，内置高效FOC矢量算法，采用高精度编码器，通过位置反馈，有效防止电机丢步。适合小型机械臂，3D打印机，雕刻机，写字机，非标自动化产品以及电子竞赛等应用。

第2部分 相关资料及软件下载

2.1 MKS E系列闭环步进驱动资料

百度网盘：
https://pan.baidu.com/s/1kRJBl8JTGwhifs0gMLtrQ?pwd=jad9

2.2 Cangaroo

百度网盘：
https://pan.baidu.com/s/1kRJBl8JTGwhifs0gMLtrQ?pwd=jad9#list/path=%2FMKS%20E系列闭环步进驱动器%2F10_通用工具软件&parentPath=%2F

第3部分 参数配置

3.1Cangaroo设置

1.双击“cangaroo.exe”,运行上位机软件；
2.在cangaroo窗口，选择菜单“Measurement”->“Start Measurement”,如下图所示。

3.在弹出的Measurement Setup窗口，点击“candle0”,如下图所示

4.使用默认参数，不做任何修改，点击“ok”,如下图所示

5.Timestamps 选择“absolute”
不选择“aggregate by ID”
,如下图所示

6.选择菜单“File”->“Save Workspace”,选择保存路径和名称，保存配置。

7.保存完成后，如下图所示

3.2 电机参数配置

1.选设置控制模式： CAN 总线 闭环 FOC 模式
发送指令 82 05 88
返回 82 01 84表示设置成功
如下图框1所示

2.设置比特率：500K
发送指令 8A 02 8D
返回 8A 01 8C 表示设置成功
如下图框2所示

3.设置从机地址： 01
发送指令 8B 00 01 8D
返回 8B 01 8D表示设置成功
如下图框3所示

4.校准电机
发送指令 80 00 81
返回 8A 01 8C 表示设置成功
如下图框4所示

第4部分 读取/设置电机参数

4.1 读取参数指令

以“读取累加制多圈编码器值”为例
发送 31 32
返回 31 00 00 00 00 3