伺服驱动器应用技术-优快云博客

原创伺服驱动器485控制(13)：串口屏实现伺服驱动器的485控制

然后可以手动去寻位置（就好比对刀），点击 SET 那么就设置了位置1，并且可以在参数输入里，进行输入（好比设置刀补），然后可以设置位置2（就好比退刀点）设置好速度，可以IO启动位置，也可以在触摸屏上位置启动，运行过程中可以位置暂停，再次位置启动会继续之前的位置走完，断电上电无需归零，直接定位。读出来第一段位置圈数。本伺服驱动器设置位置只有圈数和圈内脉冲数概念，所以输入一个整体数据，进行除整除余，然后传输到驱动器里。串口屏设置两个画面，可实现功能，电机在安装在机械上后，可以先点动到任意位置，然后点。

2024-11-02 00:20:12 1940

原创伺服驱动器485控制(12)：使用强制IO功能通讯控制伺服

但是要注意，使用强制IO比较方便，不需要去定义IO功能码，但是也有弊端，假如按这些指令下发，设备突然断电，开机后直接就按断电前指令触发转起来了，因此要进行一定的启动设置，可使用外部使能，机器上电后，开启使能前执行一次复位，把相关控制指令复位0状态，然后上使能，然后启动动作。④、0112写0接着0112写8+16+32=56 位置4。⑦、0112写0接着0112写8+32+64=104 位置7。⑧、0112写0接着0112写8+16+32+64=120 位置8。

2024-10-31 23:02:08 868

原创伺服驱动器485控制(11)：驱动器参数的寄存器地址表

显示绝对位置值的31bit~16bit。显示绝对位置值的47bit~32bit。显示绝对位置值的63bit~48bit。显示绝对位置值的15bit~0bit。显示一转中转子绝对位置低16位。显示一转中转子绝对位置高16位。显示当前位置（脉冲）低16位。显示当前位置（脉冲）高16位。显示位置指令（脉冲）低16位。显示位置指令（脉冲）高16位。显示位置偏差（脉冲）低16位。显示位置偏差（脉冲）高16位。普通参数十六进制寄存器地址。运行状态十六进制寄存器地址。驱动器参数具体看说明书。显示主电路母线电压值。

2024-10-30 22:45:28 979

原创伺服驱动器485控制(10)：伺服驱动器485通讯，普通参数是否可以频繁写入？

在对伺服驱动器进行控制时，可以用虚拟IO启动，可以频繁写入，那么其他普通参数是否可以频繁写入呢？

2024-10-30 22:38:09 335

原创伺服驱动器485控制(9):内部位置模式下，单圈绝对值电机的定位以及回零

3、单独启动虚拟DI1那么控制字写1 单独启动虚拟DI2那么控制字写2 单独启动虚拟DI3那么控制字写4，单独启动DI1 2 3 4 5.......也就是1 2 4 8 16.......启动DI1+DI2+DI3也就是二进制111 十进制1+2+4=7。1、011F可以称之为控制字，其实就是P3-31的寄存器地址，修改虚拟DI的电平达到启动的目的。2：正转方向原点回归，ORGP 做为回归原点的参考点。3：反转方向原点回归，ORGP 做为回归原点的参考点。接近开关有3根线分别是。

2024-10-30 22:25:56 806

原创伺服驱动器485控制(8):电脑串口软件如何解析伺服电机编码器位置

我们可以称该32位数据为 1234序字节组合，那么串口软件读出来就是3412序，所以串口软件读出来编码器得数据要进行字节组数据进行变换。电脑串口读出来数据是4294752890，而编码器的数据是有符号的，该数据超过了有符号32位，所以该数一定是负数。驱动器监控编码器实际位置，由于数码显示管是5位，高5位数据是P-AS 低5位数据是P-AS.如图。用4字节序表示就是00 01 C4 7A 也就是实际真实得数据是00 01 C4 7A。上一节已经介绍编码器的读取方法，现在介绍下如何解析编码器位置。

2024-10-29 23:33:50 1387

原创伺服驱动器485控制(7):如何读多圈电机位置

这涉及到编码器清零的问题，比如在丝杆滑台上，先jog运行电机到想要的机械零点，然后执行以下操作，驱动器按键P3-34设置为1(改为1自动变成0)，或者使用通讯，0X0122写1，执行一次写1就行，此时编码器数据就清零，那么就便于上位机进行运算。开启多圈位置:PA62改为5，此时驱动器会报警53，P3-35改为1(改了之后会自动变为0)，重启伺服。其次进行运算，读到的编码器数据D0/1000，就是实际的位置数据(单位mm)，值得注意:电机装到机械上，确认好机械零点后，清一次编码器即可，后面不需要清零。

2024-10-29 09:18:11 1023

原创伺服驱动器485控制（6）：485通讯控制点动以及定位

先发送以下数据，修改驱动器内部参数（16 CRC 低字节在前）//P3-31 0100（二进制）//P3-31 0000（二进制）//P3-31 0001（二进制）暂停位置（再次启动位置，会走完之前剩余位置）//P3-31 0010（二进制）//P3-31 0000（二进制。//P3-31 1000（二进制。设置定位转速60rpm。设置点动速度100rpm。设置加速时间200ms。设置减速时间200ms。

2024-10-28 23:06:37 1156

原创伺服驱动器485控制（5）：485通讯虚拟IO控制速度

按上一节使用方法进行速度控制也是可行，但存在一个问题，当设备正在运行，非停止状态，设备突然断电了，在上电可能伺服电机就直接转起来，除非伺服使能采用外部使能，在外部使能建立前复位一些通讯指令，比如转速先写0。那么可以使用虚拟IO方法控制伺服，虚拟IO在断电上电后，保存初始的0状态，那么伺服就不会突然断电再上电直接转起来，下面使用虚拟IO JOG点动模式控制伺服，具体查看伺服驱动器说明书。//设置虚拟IO控制： P3-30=1。//速度方式JOG速度：PA22=5。//控制方式速度控制：PA4=1。

2024-10-27 22:32:34 636

原创伺服驱动器485控制（4）：485通讯控制速度

通过上面几节初步了解伺服驱动器的485通讯读写参数，那么介绍如何使用485通讯进行速度控制。单轴或少量轴的驱动器参数按键输入修改比较快，很多轴的话可以用上位机软件写参数，具体驱动器参数见说明书。通过上面指令可以控制伺服电机正反转，那么如何读实际转速。查找伺服驱动器地址表可知转速的地址0x1000。下面是单轴控制伺服驱动器速度控制。使能情况下，停止运行。

2024-10-27 21:16:42 797

原创伺服驱动器485控制（3）：串口指令写负数

2的16次方=65536 65536-100=65436 十进制65436=十六进制 FF9C。像内部速度1选择PA24参数可以设置负数，比如设置-100表示电机负转速100。那么只要写FF9C到PA24的寄存器地址里即可，PA24的寄存器地址是0018。伺服驱动器里的参数有的只能为正数，有的可正可负，那么负数是如何写进去？比如伺服驱动器参数PA11设置一圈脉冲数，这个参数只能为正。伺服驱动器所有参数都是单字也就是16位寄存器，通过上面一节介绍了如何修改伺服驱动器里的参数。

2024-10-27 20:41:38 635

原创伺服驱动器485控制（2）：使用串口软件来写参数

通过上面一节介绍了使用串口软件进行读参数，下面介绍如何进行写参数。00 64: 写入PA11里数据0064也就是十进制100。在写一串指令，把PA11默认10000改为20000，00 0B：写寄存器000B也就是驱动器参数PA11。通过驱动器按键查看 PA11参数已经更改为20000。先写一串指令，把PA11默认10000改为100。20000转成十六进制是4E20。01 06：01号站写指令。F9 E3：CRC检验码。

2024-10-27 20:22:35 386

原创伺服驱动器485控制（1）：使用串口软件来读参数

下面介绍如何读伺服驱动器的一圈脉冲数，通过查看伺服驱动器说明书，得知一圈脉冲数的参数是PA11 其通讯地址是十进制 11 十六进制 0A，串口软件指令都是以十六进制表示，字节单位。注意：485通讯地一定要接，如果不接可能会通讯异常，假如上位机没有485通讯地，而接了两根485+ 和485-，出现通讯不好和反应慢的情况，请把485GND接在上位机0V。笔记本的网口不要和驱动器了网口用网线连接，笔记本网口是以太网，伺服驱动器网口是485。通过驱动器按键面板查看PA11的参数是10000，因此数据对的上。

2024-10-27 19:49:14 2177

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