MKS SERVO42E&57E 闭环步进电机_系列5 串口(RS485)通讯示例

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第1部分 产品介绍

MKS SERVO42E/57E 闭环步进电机是创客基地为满足市场需求，按工业级标准自主研发的一款产品。具备脉冲接口、RS485接口以及CAN接口，内置高效FOC矢量算法，采用高精度编码器，通过位置反馈，有效防止电机丢步。适合小型机械臂，3D打印机，雕刻机，写字机，非标自动化产品以及电子竞赛等应用。

第2部分 串口参数配置

2.1 串口助手参数配置

1.串口设置
选择串口号：（COMxx）
选择波特率：38400
选择校验位：NONE
选择数据位：8
选择停止位：1
如下图绿框1所示

2.接收和发送设置，如下图绿框2,3所示

3.选择自动发送校验位，如下图绿框4，5，6所示

4.打开串口，如上图绿框7所示。

2.2 电机参数配置

1.选设置控制模式： Mode → 05 RS485总线 闭环FOC模式
发送 FA 01 82 05 82 (注:最后一个字节82为校验码，串口助手自动添加)
返回 FB 01 82 01 7F
如下图框1所示

2.设置波特率： UartBaud → 38400
发送FA 01 8A 04 89
返回FB 01 8A 01 87
如下图框2所示

3.设置从机地址： UartAddr → 01
发送FA 01 8B 01 87
返回FB 01 8B 01 88

第3部分 读取/设置电机参数

3.1 读取参数指令

以“读取累加制多圈编码器值”为例
发送 FA 01 31 2C
返回 FB 01 31 00 00 00 00 43 D2 42
即编码器值为 0x0000000043D2
如下图所示

3.2 设置参数指令

以设置电流参数为例
发送 FA 01 83 06 FD 81 设置电流为1789mA (0x6FD = 1789)
返回 FB 01 83 01 80 表示设置完成
串口助手指令如下图所示

3.3 读取IO端口状态

端口状态定义如下：

（注：28E/35E/42E只能读取到IN_1端口）
发送 FA 01 34 2F读取IN_1,IN_2,ALM,PEND端口状态
返回 FB 01 34 0F 3F (0x0F 的低4位对应4个端口的状态)
如下图所示
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