步进电机驱动控制器，电动云台控制。

控制器硬件：一体化步进电机控制器 modbus-rtu-485控制器

云台硬件：北京江云光电 DZY200RA100  电动旋转云台

1，控制接线，连接

RS485通信接线：　　USB转485的 T/R+- -------A，    T/R+ -----B，  GND----G ，  如下图：

控制器输入部分  I4，  是控制器开关的设计，  低电平使能，   这里 直接短接到0电平。

2， 电机接线：

联英精机 ZX110-60

联英精机电机参数，  步距角1.8°， 传动比90:1，   也就是每一个脉冲，转台旋转   1.8÷90=0.02°，  0.02°没步是在没有细分的情况下， 如果8细分，则是0.0025°/步。

此接线图与联英精机步进电机平台的电机接口一样。

3，控制器测试

用控制器卖家的测试软件测试：

控制器默认波特率9600.

如上图参数配置， 在联英精机云台下，   单次运行一次，旋转360度， 时间为1分钟。

如果将速度改为3600，  则旋转一周的时间为6秒中，  速度为：  60°/s

在江云光电Y200RA60精密型电控旋转云台平台下，  速度改为3600，距离为 360， 单次运行一次，云台实际旋转 90度，时间为6s。

在江云光电Y200RA60精密型电控旋转云台平台下，  速度改为3600，距离为 1440，单次运行一次，云台实际旋转360度，时间为24s。

基本参数说明：

细分：细分越大，电机运行越平滑。通过这个参数就可以知道电机转1圈需要的脉冲个数。比如细分数为1，那么电机需要200个脉冲（对应步距角为1.8度的情况）转1圈。8细分，就是1600个脉冲1圈。其他细分情况下，以此类推。

   步距角：电机固有参数。有1.8  0.9等。

启动频率：由静止突然启动并进入不失步的正常运行所容许的最高频率。单位HZ

加减频率：从启动速度慢慢加速到运行速度的一个频率；

螺距：电机转1圈所对应平台移动的距离。默认设置为1；

正反限位信号设置： 可设置为1—5，对应1—5路输入口；

启动信号：可设置为1—5(对应IN1-IN5）,用来外部启动工程。

停止信号：可设置为1—5(对应IN1-IN5)，用来外部停止工程。

往返次数：也就是设置控制方式3的运行次数。

      为0，无限循环；为1，循环1次，以此类推。

测试运行速度，单位是转/每分钟；一般不超过600转/每分钟

测试运行距离，单位可以看做是圈或mm等。

                     比如螺距为1，运行距离为1，则对应电机转1圈；

       比如螺距为1，运行距离为2，则对应电机转2圈；

运行方向： 即本步运行的方向。（0正转，1反转）

运行速度：即本步电机运行的速度，单位转/每分钟。

运行距离：即本步电机运行的距离。

4，  串口测试代码

1,读取2个寄存器40001H（0x00），40002H（0x01）中的数据内容。即步距角 细分值


发送： 01 03 00 00 00 02 C4 0B
接收： 01 03 04 00 B4 00 08 BB D3

解析：   步距角： 00 B4 h = 180 度（放大了100倍）
           细分： 00 08 h =  8步

2，控制电机单次运行的命令
   
   发送：01 05 00 07 FF 00 3D FB


3,  读取细分(0x01)和启动频率(0x02)

发送：01 03 00 01 00 02 95 CB
接收：01 03 04 00 08 00 32 FA 24

解析：      细分：00 08 h =  8步
        启动频率：00 32 h =  50

4，读取控制器ID号， 40017（0x11）
发送：01 03 00 10 00 01 85 CF
接收：01 03 02 00 01 79 84

解析：   控制器ID号：00 01 h =  1号
        

5，读取测试速度 ，  40009（0x09）

发送：01 03 00 08 00 01 05 C8
接收：01 03 02 00 C8 B9 D2

解析：   测试速度：00 C8 h =  200转/min = 3.33转/s

6，读取测试距离 ，  40010（0x0a），40011（0x0b），

发送：01 03 00 09 00 02 14 09  
接收：01 03 04 00 64 00 00 BB EC

解析：   测试距离：00 64. 00 00 h = 100.0

7，读取测试方向 ，  40012（0x0c）

发送：01 03 00 0B 00 01 F5 C8  
接收：01 03 02 00 00 B8 44  

解析：   测试方向：00 00 h = 0 方向 （正转）


8,读取工程号开始 40025（0X19）到 最后运行方式切换 40076（0X4C）共52个参数。

发送：01 03 00 18 00 34  C4 1A

接收：01 03 68 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 80 00 00
00 00 73 34
解析：

40025                      工程号：  00 01 h =  1 号
40026     工程总步数(有效值1--33)：  00 00 h =  0 步
40027
40028
40029
40030
40031

40040     设定当前步号(有效值1--33)：00 01 h =  1 号
40046     第4路输入信号状态显示    ：00 01 h =  1  --ON
40058                往返运行的次数：00 01 h  

40074 40075              波特率:     25 80 h = 9600

其他都为 0。