MKS SERVO42E&57E 闭环步进电机_系列6 MODBUS-RTU通讯示例

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第1部分 产品介绍

MKS SERVO42E/57E 闭环步进电机是创客基地为满足市场需求，按工业级标准自主研发的一款产品。具备脉冲接口、RS485接口以及CAN接口，内置高效FOC矢量算法，采用高精度编码器，通过位置反馈，有效防止电机丢步。适合小型机械臂，3D打印机，雕刻机，写字机，非标自动化产品以及电子竞赛等应用。

第2部分 相关资料下载

2.1 MKS E系列闭环步进驱动资料

百度网盘：
https://pan.baidu.com/s/1kRJBl8JTGwhifs0gMLtrQ?pwd=jad9

2.2 MODBUS调试助手

百度网盘：
https://pan.baidu.com/s/1kRJBl8JTGwhifs0gMLtrQ?pwd=jad9#list/path=%2FMKS%20E系列闭环步进驱动器%2F10_通用工具软件&parentPath=%2F

2.3 Modbus Poll示例

百度网盘：
https://pan.baidu.com/s/1kRJBl8JTGwhifs0gMLtrQ?pwd=jad9#list/path=%2FMKS%20E系列闭环步进驱动器%2F09_例程_Modbus%20Poll&parentPath=%2F

第3部分 串口及电机参数配置

因MODBUS-RTU通讯协议默认关闭，所以需要先使用串口助手打开RTU协议

3.1 串口助手参数配置

1.串口设置
选择串口号：（COMxx）
选择波特率：38400
选择校验位：NONE
选择数据位：8
选择停止位：1
如下图绿框1所示

2.接收和发送设置，如下图绿框2,3所示

3.选择自动发送校验位，如下图绿框4，5，6所示

4.打开串口，如上图绿框7所示。

3.2 电机参数配置

1.选设置控制模式： Mode → 05 RS485总线 闭环FOC模式
发送 FA 01 82 05 82 (注:最后一个字节82为校验码，串口助手自动添加)
返回 FB 01 82 01 7F
如下图框1所示

2.设置波特率： UartBaud → 38400
发送FA 01 8A 04 89
返回FB 01 8A 01 87
如下图框2所示

3.设置从机地址： UartAddr → 01
发送FA 01 8B 01 87
返回FB 01 8B 01 88
如下图框3所示

4.开启MODBUS-RTU通讯协议
发送FA 01 8E 01 8A
设置成功，返回 FB 01 8E 01 8B；
设置失败，返回 FB 01 8E 00 8A。
如下图所示

3.3 MODBUS调试助手设置

1.运行MODBUS调试助手；
2.点击“设置串口”，如下图红框1所表示；
3.在弹出的“串行口设置”中，选择如下参数：
选择串行口：（COMxx）
选择波特率：38400
选择奇偶校验：No parity(无)
选择数据位：8
选择停止位：1
如下图红框2所示
4.点击“确定”，如下图红框3所示
5.点击“打开串口”，如下图红框4所示