rgbdslamv2安装

简单记录下安装使用rgbdslamv2遇到的两个问题解决方法。

使用https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2里面的install.sh一键安装完成后却运行不了

1、required process[rgbdslam-2] has died”......Iinitiating down

总之就是各种运行不了，UI界面都运行不了，也没有提示。

解决方法参考https://blog.youkuaiyun.com/zhuoyueljl/article/details/78536996

BUG解决

 

如果您遇到了“required process[rgbdslam-2] has died”......Iinitiating down问题，请不要着急，该问题主要是由于rgbdslam依赖库g2o和pcl不兼容引起的；

解决方法源网址https://hubpages.com/technology/Instructions-for-compiling-rgbdslam-v2-on-a-fresh-Ubuntu-1604-install-ros-kinetic-in-virtualbox

我的解决方法：已测试成功

1 ）如果你之前已经安装了g2o，请将其卸载，卸载方法如下：

解决方法为：（1）删除/usr/local/include/g2o，指令为sudo rm -rf /usr/local/include/g2o；（2）删除/usr/local/lib下有关libg2o_*.so的库文件，先进入目录cd /usr/local/lib，然后挨个（可多个同时）删除sudo rm -rf libg2o_*.so libg2o_*.so libg2o_*.so（我一个一个删的我会说……）

2 ) 下载Eigen3库到rgbdslam_vs/src目录下

 

1. $ cd rgbdslam_vs/src

2. $ wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.2.10.tar.bz2

3. $ mkdir eigen

4. $ tar -xvjf 3.2.10.tar.bz2 -C eigen --strip-components 1

 

3 ) 使用上面下载的eigen3.2配置g2o

编辑g2o包下的cmakelists.txt文件，将第251行

 

SET(G2O_EIGEN3_INCLUDE ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} CACHE PATH "Directory of Eigen3")

 

改成

 

SET(G2O_EIGEN3_INCLUDE "你的Eigen3的绝对路径" CACHE PATH "Directory of Eigen3")

 

4 ) 下载rgbdslam作者的g2o并利用cmake编译

 

1. $ cd rgbdslam_vs/src

2. $ git clone https://github.com/felixendres/g2o.git

3. $ cd ~/rgbdslam/src/g2o

4. $ mkdir build

5. $ cd build

6. $ cmake ..

7. $ make

8. $ sudo make install

5 ) 下载PCL1.8并修改其cmakelist.txt

 

 

1. $ cd ~/rgbdslam_vs/src

2. $ wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.8.0.tar.gz

3. $ tar -xvzf pcl-1.8.0.tar.gz

修改cmakelist.txt，在其第146行加入并保存

 

 

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

6 ）编译PCL1.8

 

 

1. $ cd ~/temp_test_ws/src/pcl-pcl-1.8.0

2. $ mkdir build

3. $ cd build

4. $ cmake ..

5. $ make VERBOSE=1

6. $ sudo make install

7 ) 更改rgbdslam_v2包下的cmakelist.txt文件，并重新编译

 

--将rgbdslam_v2包下的cmakelist.txt文件的第79行

 

find_package(PCL 1.7 REQUIRED COMPONENTS common io)

 

改成

 

find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS common io)

8 ）将rgbdslam_ws下的build和devel文件夹删除，并重新编译

 

1. $ cd rgbdslam_ws

2. $ catkin_make

9 ) 至此，bug已解决

 

2、终于可以运行ui界面了，但是却没有效果图像。

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch

安装openni_launch包，运行成功