对rostopic的一些新认识

最新推荐文章于 2024-08-24 22:30:41 发布
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#ros

本文探讨了ROS中topic的工作原理，包括节点如何通过topic通信，topic与node的关系，以及多个发布者和订阅者的情况。通过一系列实验，作者发现topic的存在依赖于至少有一个发布者或订阅者，当所有相关节点关闭后，topic也会消失。rostopic pub实际上是临时创建一个节点来发布消息。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

学习使用ros的时候遇到的一个很“实际”的问题：一个节点怎样通过topic向另一个节点发送消息呢？

其实已有教程通过写简单发布器和订阅器来介绍如何利用topic进行节点间通信了：ROS与Python入门教程-写简单发布器和订阅器

看起来一个很简单的操作，我却想不通一些问题：

在talker.py里面实现了定义topic的publisher、定义了节点、发布消息这三件事，为什么topic和node要在一个程序里面定义，topic和node不应该是相对比较独立的两个东西吗？

命令行里面通过'rostopic pub'不是可以直接从topic发布msg吗？那么应该可以把topic的定义单独用一个程序实现，这样的话应该可以单独“启动”一个topic，但是我却没找到这种方法。

难道topic是必须由一个node来发布？这样的话node结束时topic不也没了？一个topic不是应该可以有多个订阅者和发布者吗？

（这个时候我对发布者、话题、订阅者的关系理解还比较抽象，认为topic是一个“中间商”，发布者和订阅者不需要直接接触，而是分别通过topic来发出和接收msg，topic就像是中间的一个buffer）

自己的理解和实际的现象产生了矛盾，使我很困惑。

于是尝试去了解ros的通信原理。。。

在阅读了两篇文章后，才发现机制不是原来想象的那么简单。

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