rgbd slam v2+kinect2的使用
想做一个深度视觉slam项目的话,最好是买一个深度相机,但现在市面上深度相机真的有点贵,在这方面,kinect2代就显得非常有性价比,性能不错,也不算贵,最起码比那些常见的大部分深度相机都便宜,网上的资料也很多。rgbd slam v2使用kinect2需要安装一些东西,主要是 iai_kinect2
iai_kinect2安装
关于ros kinetic 环境和 rgbd slam v2 在之前的博客中介绍了安装方式,ubuntu版本是16.04 。接下来的安装都认为环境已经设置好了。
下载kinect2的驱动libfreenect2,安装依赖
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libtur