ROS_kinetic下rgbdslam_V2的安装和使用

1、软硬件
1）软件--装有ROS kinetic ubuntu 16.04 同时兼容 ROS Indigo ubuntu 14.04

2）硬件--笔记本、kinect2摄像头

2、建立orbslam_ws工作空间

$ cd ~/rgbdslam_ws/src 
$ cd rgbdslam_ws 
$ catkin_make 
$ source devel/setup.bash 

3、获取rgbdslam_v2包--注意：ros_kinetic下务必下载对应kinetic版本的package

1) 方式一

$ cd ~/rgbdslam_ws/src 
$ wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/kinetic.zip 
$ unzip -q kinetic.zip 
$ cd ~/rgbdslam_ws/ 

2) 方式二
--直接到作者github网址下载https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2
--解压后放到目录 /rgbdslam_ws/src 下即可

4、安装及编译rgbdslam_v2包

$ rosdep update 
$ rosdep install rgbdslam 

catkin_make之前rgbdslam_v2包的cmakelists.txt文件下的第6行加入

add_compile_options(-std=c++11)

如下图所示

终端执行catkin_make

$ catkin_make 

如果编译成功，如下所示：

5、添加rgbdslam_ws工作空间到.bashrc文件下

$ echo "source /home/ljl/rgbdslam_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

6、修改rgbdslam_v2包的cmakelists文件

将第7行的

set(USE_SIFT_GPU  1 CACHE BOOL "build with support for siftgpu") 

改成

set(USE_SIFT_GPU  0 CACHE BOOL "build with support for siftgpu") 

如下图红框所示：

7、修改rgbdslam_v2包launch文件夹下的rgbdslam.launch文件和openni+rgbdslam.launch文件

修改1 ) ~/rgbdslam_ws/src/rgbdslam_v2/launch/rgbdslam.launch文件中13、14行的value值设置为ORB

<param name="config/feature_detector_type" value="ORB"/>
<param name="config/feature_extractor_type" value="ORB"/>

修改2 ) ~/rgbdslam_ws/src/rgbdslam_v2/launch/openni+rgbdslam.launch文件中13、14行的value值设置为ORB

<param name="config/feature_detector_type" value="ORB"/>
<param name="config/feature_extractor_type" value="ORB"/>

8、下载rgbd数据集

数据集网址：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download，这里我下了个最小的，如下图所示，下载完成后，解压到rgbdslam_v2/src/rgbdslam/目录下；

9、开始测试

1）打开一个终端,输入

$ roscore

2） 打开第二个终端，cd到rgbd数据集所在目录下，然后输入

$ rosbag play rgbd_dataset.bag

3） 打开第三个终端，输入

$ roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch

10、BUG解决

如果您遇到了“required process[rgbdslam-2] has died”......Iinitiating down问题，请不要着急，该问题主要是由于rgbdslam依赖库g2o和pcl不兼容引起的；

解决方法源网址https://hubpages.com/technology/Instructions-for-compiling-rgbdslam-v2-on-a-fresh-Ubuntu-1604-install-ros-kinetic-in-virtualbox

我的解决方法：已测试成功

1 ）如果你之前已经安装了g2o，请将其卸载，卸载方法如下：

解决方法为：（1）删除/usr/local/include/g2o，指令为sudo rm -rf /usr/local/include/g2o；（2）删除/usr/local/lib下有关libg2o_*.so的库文件，先进入目录cd /usr/local/lib，然后挨个（可多个同时）删除sudo rm -rf libg2o_*.so libg2o_*.so libg2o_*.so（我一个一个删的我会说……）

2 ) 下载Eigen3库到rgbdslam_vs/src目录下

$ cd rgbdslam_vs/src
$ wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.2.10.tar.bz2
$ mkdir eigen
$ tar -xvjf 3.2.10.tar.bz2 -C eigen --strip-components 1

3 ) 使用上面下载的eigen3.2配置g2o

编辑g2o包下的cmakelists.txt文件，将第251行

SET(G2O_EIGEN3_INCLUDE ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} CACHE PATH "Directory of Eigen3")

改成

SET(G2O_EIGEN3_INCLUDE "你的Eigen3的绝对路径" CACHE PATH "Directory of Eigen3")

4 ) 下载rgbdslam作者的g2o并利用cmake编译

$ cd rgbdslam_vs/src
$ git clone https://github.com/felixendres/g2o.git
$ cd ~/rgbdslam/src/g2o
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make 
$ sudo make install

5 ) 下载PCL1.8并修改其cmakelist.txt

$ cd ~/rgbdslam_vs/src
$ wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.8.0.tar.gz
$ tar -xvzf pcl-1.8.0.tar.gz

修改cmakelist.txt，在其第146行加入并保存

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

6 ）编译PCL1.8

$  cd ~/temp_test_ws/src/pcl-pcl-1.8.0
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make VERBOSE=1
$ sudo make install 

7 ) 更改rgbdslam_v2包下的cmakelist.txt文件，并重新编译

--将rgbdslam_v2包下的cmakelist.txt文件的第79行

find_package(PCL 1.7 REQUIRED COMPONENTS common io)

改成

find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS common io)

8 ）将rgbdslam_ws下的build和devel文件夹删除，并重新编译

$ cd rgbdslam_ws
$ catkin_make

9 ) 至此，bug已解决

11、重新测试

1）打开一个终端,输入

roscore

2） 打开第二个终端，cd到rgbd数据集所在目录下，然后输入

rosbag play rgbd_dataset.bag

3） 打开第三个终端，输入

roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch

测试成功，如下图所示：