RealSense SDK 开发笔记（三）获取R200的图像（OpenCV Mat）

最新推荐文章于 2025-11-05 00:00:00 发布

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#RealSense #开发笔记 #C++ #opencv

本文介绍了如何使用RealSense SDK获取R200摄像头的彩色、深度和红外帧数据，并转换成OpenCV的Mat类型进行显示。通过代码示例展示了查找设备、初始化流格式、获取帧数据以及图像数据处理的过程，同时对比了使用SenseManager的资源消耗问题。

(转载请注明出处)
由于上合会议期间外面的快递无法到达市内，F200这些天多半是回不来了。。。这里写图片描述
然后就等着我写SR300的吧科科~
上一节的代码的目的是了解SDK的蛋疼，也对手里的摄像头信息有个了解，当我们熟（麻）悉（木）之后很多信息就没必要管了，这节实（不）用（再）为（装）主（哔~），获取R200的彩色、深度和红外帧的数据，转换成Mat类型并显示出来。

看代码吧，到手即用（逃）：

查找设备（获取并初始化指定摄像头的Device接口）

这个函数可以和SenseManager配合使用。
初始化SenseManager里面的模块之后，得益于Intel的渣调教，我们不得不自己动手再调一下曝光啥的。

根据iuid查找：

PXCCapture::Device* RealSense::ImplSeek(pxcUID iuid)
{
    cout << "目标IUID:" << iuid << endl;
    PXCCapture *Capture;
    for (uint_fast8_t idx = 0; idx<UINT_FAST8_MAX; idx += 1)
    {
        PXCSession::ImplDesc Impl = {};
        Impl.group = PXCSession::IMPL_GROUP_SENSOR;
        Impl.subgroup = PXCSession::IMPL_SUBGROUP_VIDEO_CAPTURE;
        retStatus = Session->QueryImpl(&Impl, idx, &Impl);
        if (retStatus < PXC_STATUS_NO_ERROR)    continue;
        cout << "--------------------------------------------------------------------------------------"<<endl;
        wcout << "DCM服务:" <<Impl.friendlyName;
        cout <<" *** IUID是:"<< Impl.iuid << endl;
        retStatus = Session->CreateImpl(&Impl, &Capture);
        if (retStatus < PXC_STATUS_NO_ERROR)    continue;
        dinfo = { 0 };
        retStatus = Capture->QueryDeviceInfo(idx, &dinfo);
        if (retStatus < PXC_STATUS_NO_ERROR) { cout << "详细信息:获取失败" << endl; continue; }
        wcout << "详细信息:" << endl;
        wcout << "  名称:" << dinfo.name << " 位于DCM设备索引 " << dinfo.didx << endl;
        wcout << "  可使用视频流:";
        if (dinfo.streams&PXCCapture::STREAM_TYPE_COLOR) cout << "COLOR ";
        if (dinfo.streams&PXCCapture::STREAM_TYPE_DEPTH) cout << "DEPTH ";
        if (dinfo.streams&PXCCapture::STREAM_TYPE_IR) cout << "IR ";
        if (dinfo.streams&PXCCapture::STREAM_TYPE_LEFT) cout << "LEFT" ;
        if