RealSense SDK 开发笔记（二）枚举DCM下的摄像机与支持的影像串流

最新推荐文章于 2025-11-25 03:35:43 发布

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#RealSense #开发笔记 #C++

本文介绍了如何使用RealSense SDK枚举DCM下的摄像机和视频流，包括理解SDK中的重要概念如Implementation和Instance，并提供了枚举设备和视频流的代码示例。通过枚举，可以获取设备的详细信息如设备名称、序列号和固件版本等。同时，文章指出RealSense设备虽能模拟摄像头，但不能直接用OpenCV的VideoCapture打开。

(转载请注明出处)

我真的不是故意把标题写这么严肃的

这节重点解释SDK里那些看起来比较晦涩的，剩下那些简那些单的、能在chm文档里查到的粗略提一下或者不说废话。

PS：至于我们所关注的获取视频流，SDK给出了两种方式，一种是用PXCSenseManager获取默认设备上的数据。另一种是完全自定义的方法，一步一步地配置并获取更详细更有（加）价（无）值（聊）的数据。为了满（装）足（一）好（手）奇（好）心（B），我们暂时不用SenseManager。

关于怎么用另一种方式获取视频流，个人稍微总结了一下流（套）程（路）：

简直蛋疼

来来来，先理解几个SDK中会经常见到的单词，否则你会怀疑你的阅读能力：
Implementation // 装置，这里对应着DCM服务（DCM是深度相机管理器的意思）
Instance            // 看得见摸得着的（雾）玩意儿
Capture           // 采集，特指信息采集
Device           // 设备IO、硬件IO、摄像头IO。。。反正看到Device 就知道这是在控制硬件（激光器、曝光乱七八糟的）

这里写图片描述 ……不说人话。

下面上代码，两大步：枚举设备、枚举视频流。

枚举设备并查看信息：

不说废话，直接上代码：

    pxcStatus retStatus;// 函数返回状态
    // Realsense会话
    PXCSession *Session = PXCSession::CreateInstance();
    PXCSession::ImplVersion ver = Session->QueryVersion();
    cout << "Realsense SDK 版本 " << ver.major << "." << ver.minor << endl;
    cout << "==================================================" << endl;
    // 收集信息-----------------------------------------------------------------------------\\
    cout << "Checking Cable..." << endl;
    cout << "-----------------" << endl;
    // 限定为RealSense DCM视频服务
    PXCSession::ImplDesc Qtemplat = {};
    Qtemplat.group = PXCSession::IMPL_GROUP_SENSOR;// 分组于传感器
    Qtemplat.subgroup = PXCSession::IMPL_SUBGROUP_VIDEO_CAPTURE;// 子分组于视频采集
    for (size_t DCMidx = 0; ; DCMidx += 1)
    {
        // 查询可用的DCM服务
        PXCSession::ImplDesc Impl;
        retStatus = Session->QueryImpl(&Qtemplat, DCMidx, &Impl);
        if (retStatus < PXC_STATUS_NO_ERROR)break;
        wcout << "Enum_Index[" << DCMidx << "]" << "@" << Impl.friendlyName<< ":" << endl;

        // 尝试初始化信息采集
        PXCCapture *Capture = NULL;
        retStatus = Session->CreateImpl<PXCCapture>(&Impl, &Capture);
        if (retStatus<PXC_STATUS_NO_ERROR) continue;

        // 输出硬件信息
        for (size_t Didx = 0;; Didx += 1)
        {
            PXCCapture::DeviceInfo dinfo;
            retStatus = Capture->QueryDeviceInfo(Didx, &dinfo);
            if (retStatus < PXC_STATUS_NO_ERROR) break;
            // 硬件名称
            wcout << "  |___DEVICE[" << Didx << "]" << ":" << dinfo.name<< endl;
            // 输出影像串流类型
            if (dinfo.streams&PXCCapture::STREAM_TYPE_COLOR)
                wprintf_s(L"             |___COLOR ----- STREAM\n");
            if (dinfo.streams&PXCCapture::STREAM_TYPE_DEPTH)
                wprintf_s(L"             |___DEPTH ----- STREAM\n");
            if (dinfo.streams&PXCCapture::STREAM_TYPE_IR)
                wprintf_s(L"             |___IRTOF ----- STREAM\n");
            if (dinfo.streams&PXCCap