从RealSense中提取完整的深度和彩色图像，并存在opencv中的Mat里

这几天，简单的学习了如何调用别人函数，使用别人的代码，从开始的手足无措，到现在的胸有成竹（盲目的自信），想把这些总结起来，形成宝贵的经验教训，和大家分享。

1.使用别人的代码，可是要珍惜那几行人类的注释啊！
2.看完注释，了解了大概情况，从重点地方下手，找到最核心的代码，概括的了解写代码各自的意义（不必急需了解每一行代码的意义，抓住重点，节约时间）
3.对于不懂的函数但意义重大的函数，F12查看定义（对于vs），或者搜索开发者文档API。
4.如果碰到困难，饶了很多弯路，不要硬着头皮继续，这时候可能是思维的陷阱，休息一下，做点别的事情，再回过头来想，K.O.

有几个比较坑的地方
1.imshow必须碰到waitkey()才输出图像
2.深度信息，每个pixel是16位unsigned short类型，而竟然储存在8位byte的数组（指针）里，不知道为何这样做，我最后的处理方法是压缩到8位unsigned char中
3.彩色图像，默认是1080*1920的图像，但是，格式竟然是YUY2的，what ghost，还需要自己改成RGB格式的

直接分享源代码：

#include <pxcsensemanager.h>
#include <pxcsession.h>
#include "util_render.h"
#include <iostream>
#include <string>
#include <stdio.h>