MSCKF_VIO 项目安装与使用教程

MSCKF_VIO 项目安装与使用教程

msckf_vio Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ms/msckf_vio

1. 项目的目录结构及介绍

MSCKF_VIO 项目的目录结构如下：

msckf_vio/
├── cmake/
│   └── config/
├── include/
│   └── msckf_vio/
├── launch/
├── msg/
├── rviz/
├── src/
├── test/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE.txt
├── README.md
├── nodelets.xml
└── package.xml

目录结构介绍

• cmake/: 包含 CMake 配置文件。
• include/msckf_vio/: 包含项目的头文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
• msg/: 包含自定义的 ROS 消息文件。
• rviz/: 包含 Rviz 配置文件。
• src/: 包含项目的源代码。
• test/: 包含测试代码。
• CMakeLists.txt: CMake 构建文件。
• LICENSE.txt: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文件。
• nodelets.xml: 节点配置文件。
• package.xml: ROS 包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

MSCKF_VIO 项目提供了两个主要的启动文件，分别用于不同的数据集：

2.1 msckf_vio_euroc.launch

该启动文件用于启动 MSCKF_VIO 节点，处理 EuRoC 数据集。

<launch>
  <!-- 其他配置参数 -->
  <node pkg="msckf_vio" type="image_processor" name="image_processor" output="screen">
    <!-- 配置参数 -->
  </node>
  <node pkg="msckf_vio" type="vio" name="vio" output="screen">
    <!-- 配置参数 -->
  </node>
</launch>

2.2 msckf_vio_fla.launch

该启动文件用于启动 MSCKF_VIO 节点，处理 UPenn Fast Flight 数据集。

<launch>
  <!-- 其他配置参数 -->
  <node pkg="msckf_vio" type="image_processor" name="image_processor" output="screen">
    <!-- 配置参数 -->
  </node>
  <node pkg="msckf_vio" type="vio" name="vio" output="screen">
    <!-- 配置参数 -->
  </node>
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

MSCKF_VIO 项目的配置文件主要位于 config/ 目录下，包含相机和 IMU 的校准参数。

3.1 config/euroc_cam0.yaml

该文件包含 EuRoC 数据集的相机校准参数。

cam0:
  T_cam_imu: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
  # 其他校准参数

3.2 config/fla_cam0.yaml

该文件包含 UPenn Fast Flight 数据集的相机校准参数。

cam0:
  T_cam_imu: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
  # 其他校准参数

3.3 config/imu_params.yaml

该文件包含 IMU 的校准参数。

imu:
  acc_noise_density: 0.0
  gyro_noise_density: 0.0
  # 其他校准参数

通过这些配置文件，用户可以自定义相机和 IMU 的校准参数，以适应不同的硬件配置和数据集。

msckf_vio Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ms/msckf_vio