ROS的init函数

最新推荐文章于 2024-03-07 19:49:37 发布

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文章标签： ROS

原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wuguangbin1230/article/details/76889753

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使用任何roscpp函数前，必须调用ros::init函数。一般有如下形式：

ros::init ( argc, argv, "my_node_name" );
ros::init ( argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::AnonymousName );
ros::init ( argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::NoSigintHandler );

ROS系统不允许节点的名字出现重复，如果再运行一个，前一个节点会自动关闭。使用ros::init_options::AnonymousName就可以同时运行多个同名节点，ROS会在节点名后面加上UTC时间以示区别。
运行同一个节点还有更好的方法：比如已经使用命令rosrun pub Pub运行了一个名为Pub的节点，我们可以指定参数__name运行同一个可执行文件，但是节点名不同：