ros中常用的API

听B站赵虚左老师的课做的笔记，喜欢的各位可以点个赞。

ROS常用API

ros::init()

ros::init( argc, argv, "name of node",option)

该函数有四个参数， argc, argv, name,option

其中，各参数有以下作用：

1. argc：

   向该函数传入的实参数量 +1，即如果向内传入10个参数，那么该值是 11；

2. argv：

   该参数是向其中传入的参数的数组，即假设我们向其中传入了0~9共10 个数，那么这个数组将会是：

   $$
   0 \ 1 \ 2 \ 3 \ 4 \ 5 \ 6 \ 7 \ 8 \ 9
   $$

3. name of node:

   该节点的名称，通常情况下节点名称具有唯一性，即每个节点的名字要不同

4. option:

   有些时候，我们会反复开启一个节点。此时为了保持节点唯一性，就需要使用option下面的ros::init_options::AnonymousName，该值为封装好的值，直接替换option所在位置即可

5. 为了向其中传入数据，我们可以用特定格式，如 _length := 2

   这会为参数服务器插入一个值为2的length

6. 无返回值

ros::Publisher

ros::Publisher pub = nh.advertise < std_msgs::String >