ROS ros::init()初始化函数

ROS中的ros::init函数用于初始化节点,参数包括argc和argv用于处理remapping,name定义节点的基本名称,而options则是可选的启动选项。这个函数是每个ROS节点执行前必须调用的,确保节点能在ROS系统中正确运行。

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功能是:初始化ros节点

void ros::init	(	int & 	argc,
					char ** 	argv,
					const std::string & 	name,
					uint32_t 	options = 0 
)		

ros::init()的参数分别是:

  • argc:remapping参数的个数
  • argv:remapping参数的列表
  • name:节点名,必须是一个基本名称,不能包含命名空间
  • options:[可选]用于启动节点的选项(ros::init_options中的一组位标志)
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