ROS源代码阅读（5）：ROS程序的初始化——对ros:init()的总结

最新推荐文章于 2025-06-13 14:46:10 发布
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#源代码 #ROS #机器人操作系统

本文详细介绍了ROS程序初始化的关键函数ros::init()，阐述了它调用的network::init(), master::init(), this_node::init(), file_log::init(), param::init()五个函数的作用。重点讨论了这些函数如何设置全局变量，如网络配置、节点名称、命名空间、日志目录和参数初始化，为后续的XML-RPC通信奠定了基础。" 117141878,10543389,51单片机C语言实现16进制到10进制转换,"['51单片机', 'C语言编程', '嵌入式开发', '数字转换']

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ros::init()是ROS程序调用的第一个函数，用于对ROS程序的初始化。该函数主要调用了以下五个函数对ROS程序进行初始化：

  • network::init(remappings);
  • master::init(remappings);
  • this_node::init(name, remappings, options);
  • file_log::init(remappings);
  • param::init(remappings);

详述见我的博文从ros:init()出发。

network::init(remappings)

分析详见我的博文从ros:init()出发。
该函数从输入参数remappings提取信息，完成对 g_host 和 g_tcpros_server_port 两个变量的赋值。

  • g_host：（1）首先尝试 remappings[ __hostname ]；（2）然后尝试 remappings[ __ip ]；（3）最后尝试 determineHost()。
  • g_tcpros_server_port：尝试通过 remappings[ __tcpros_server_port]赋值。

master::init(remappings)

分析详见我的博文

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