turtlebot2进行slam建图 导航（仿真和实战）

step1：slam建图（仿真）

此文主要参考：https://blog.youkuaiyun.com/m0_37433067/article/details/79999505

step2：slam导航（仿真）

主要参考：https://blog.youkuaiyun.com/yangziluomu/article/details/70145675
主要参考第三节，加载地图，也可以按照第一个链接的方法做。

step3：slam建图（实战）

此文主要参考我的同事：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_37377240/article/details/89597752

• question1:然后可能按照步骤来会出现一切正常，但收不到激光数据的情况，这种情况可能是由于软件包版本的原因：请将软件包https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git 换成 https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git 然后重新编译一下。
• question2: 可能这个地方不用改
  

step4：slam导航（实战）

此部分主要参考：https://www.ncnynl.com/archives/201609/815.html

step1:启动Turtlebot2

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

step2:启动amcl程序

roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/home/daniel/map/turtlebot_test_map.yaml

step3:启动rviz

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen

• question1: 参考：http://www.cnblogs.com/Charlene-HRI/p/8677130.html
  在运行第2步时可能会出现

[ WARN] [1522398152.672156241]: Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running costmap, tf error: Could not find a connection between ‘map’ and ‘base_footprint’ because they are not part of the same tree.Tf has two or more unconnected trees… canTransform returned after 0.105784 timeout was 0.1.

这时我们需要在acml_demo.launch文件中加上

 <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_to_odom" args="0.0 0.0 0.0 0 0 0.0 /map /odom 1000"/>

然后再次运行第二步：这时不会出现warning了。rviz里也不会出现Fixed Framed [map] does not exist
这样的错误了

step4：开始导航

• 在地图上的位置是已知的turtlebot。你将看到一个集合的箭头显示的turtlebot位置。

• 发送导航目标。单击2D Nav Goal2D导航目标按钮。

• 在你想要的turtlebot驱动和阻力的方向，turtlebot应该指向最后点击地图。

• 注意：如果路径或目标被阻止，它会失败。

• 注意：如果你想达到它的目标之前停止turtlebot，在它的当前位置发送一个目标。

• 中断进程并关闭终端。