Turtlebot2建图命令

原创 已于 2022-03-07 20:51:33 修改 · 337 阅读 · 5 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#c++

于 2022-02-23 21:34:37 首次发布
本文详细介绍了如何在Turtlebot上使用Kinect V2进行实时SLAM建图，并展示了RPLIDAR A2的 cartographer和gmapping算法应用，同时涵盖了rviz查看、地图保存等步骤。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

Kinect v2实现gmapping

1、主机新终端，启动turtlebot2

roslaunch turbot_bringup minimal.launch

2、主机新终端，启动kinect2

roslaunch turtlebot_navigation kinect2_cpu.launch

3、主机新终端，启动gmapping

roslaunch turtlebot_navigation kinect2_gmapping_demo.launch

4、从机新终端，启动rviz

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

5、主机新终端，启动键盘控制

roslaunch turbot_teleop keyboard.launch

6、保存地图

rosrun turbot_map saver zhizaokongjian

RPLIDAR A2版本

1、主机终端，启动机器人

roslaunch turbot_bringup minimal.launch

2、主机终端，启动建图算法
gmapping

roslaunch turbot_slam laser_gmapping_demo.launch

cartographer

roslaunch turbot_slam laser_cartographer_demo.launch

3、从机终端，启动rviz查看建图情况

roslaunch turbot_rviz nav.launch

4、主机新终端，保存地图

rosrun turbot_map saver rplidar_a2_gmapping
ls ~/map
21/8/5 利用turtlebot2+RplidarA2进行Gmapping问题记录
Frances0905的博客
08-05 405
首先贴我跟的仿真教程 仿真教程 遇到的问题 首先是驱动turtlebot的时候会报错缺失diagnostic_aggregator 我安装这个包的方式： sudo apt-get install ros-melodic-diagnostic* 装好就可以驱动turtlebot了
Turtlebot3建图和导航仿真调试
Davy_ni的博客
06-27 2225
Step8：通过rviz中的2D Nav Goal设置目标位姿，小车会自动规划路径移动到目标点，gazebo中的小车会按照规划的路径进行移动，当在地图中添加障碍时小车会进行自主避障。cartographer创建的地图格式与gmapping、hector_slam等生成的地图格式不同，不能使用map_saver节点保存地图。网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1QY9fLEaI_64pvC3NAz5Xlg。Step6：关闭slam，打开保存的地图并启动navigation导航；
Turtlebot2基于kinect V1实现gmapping建图(2)
YunShuiShanFeng
04-27 774
按照教程：https://blog.youkuaiyun.com/u011092188/article/details/54861591 继续按照教程：https://blog.youkuaiyun.com/hookie1990/article/details/53927823 操作后运行：roslaunch openni_launch openni.launch出现如下错误： Warning: USB eve...
Turtlebot_02——ROS indigo下Kinect建图
Jeffxu_lib的博客
03-02 981
一、使用环境： 电脑系统：Ubuntu14.04 LTS ROS版本：indigo 传感器：Kinect v1 机器人：Turtlebot2 二、安装Kinect1.0驱动 1、将Kinect与电脑USB端口连接后，查看是否识别该设备。 $ lsusb 显示的设备厂商是 Microsoft ，就是Kinect1 注意：Kinect1.0使用USB2.0或者USB3.0；...
turtlebot2进行slam建图 导航（仿真和实战）
单线程的Daniel的博客
05-06 5254
Turtlebot2进行slam建图 导航（仿真和实战）step1：slam建图（仿真）step2：slam导航（仿真）step3：slam建图（实战）step4：slam导航（实战） step1：slam建图（仿真） 此文主要参考：https://blog.youkuaiyun.com/m0_37433067/article/details/79999505 step2：slam导航（仿真） 主要参考：ht...
Turtlebot建图、定位与导航实验总结
Amos98的博客
11-24 3059
整体参考：自主移动机器人实验课 1 概述 硬件：Turtlebot3底盘 + 思岚rplidar A2 环境：Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 流程：gmapping建图 + 蒙特卡洛定位 + A*自主导航 2 准备工作 2.1 解决Turtlebot连接不上的问题 运行命令 roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 报错 [ WARN] [1426225321.364907925]: Kobuki : device does not (.
TurtleBot建图避障模拟
05-07
- 启动 Turtlebot 和建图导航服务：与建图部分相同，但这次使用`turtlebot_navigation gmapping_demo.launch`是为了同时进行定位和建图。 - 启动 Rviz：`roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation....
Turtlebot2 + RplidarA2（二）Cartographer手动建图
fighh的博客
12-26 1395
Turtlebot2 + RplidarA2（二）Cartographer手动建图1. 前文链接：Turtlebot2 + RplidarA2（一）Gmapping手动建图 1.
ROS 环境下利用gazebo和Rviz进行Turtlebot仿真建图
热门推荐
toujyun的博客
04-07 1万+
ROS 环境下Turtlebot仿真建图1.首先在终端启动 roscore.roscore2.启动turtlebot机器人.roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch3.启动gazebo.(1)先source一下变量.source /opt/ros/indigo/setup.bash(2)启动gazebo.注意这里启动所用到的模型库是默认的turtlebot
TurtleBot3在ROS2 humble中的仿真解析之建图: SLAM操作与代码讲解（之一：操作过程）
wycheny2011的博客
12-15 1904
turtlebot3机器人建图的命令，过程和建图效果，是整个系列博文的第一篇。
OS——gcc、g++、gdb、vim、vs code的基本使用
Dlrow Olleh~
11-20 519
Linux中gcc、g++、gdb、vim、vs code的基本使用
通过turtlebot3仿真 学习建图及导航
Skyendless的博客
07-27 9407
前言： 最近由于自己项目的原因要熟悉Turtlebot3，之前自己一直没有写博客的习惯，好多东西自己搞过以后又忘记了，仿佛失忆了一般，哈哈，所以就在此记录下学习笔记吧。很多同学可能木有turtlebot3，毕竟这个小玩意儿5000多软妹币真不便宜呢，又或者想我一样turtlebot3送去修了，所以在没有实物的情况下用gazebo来仿真做下实验也是非常好的～。 我默认你已经装好了 Ubuntu ...
用turtlebot3 burger 实现多机建图
weixin_73752999的博客
04-10 1166
之前用gazebo做turtlebot的多机仿真建图，一直出bug并且无法解决然后直接放弃，转用实机操作用了两个turtlebot3 burger建图，turtlebot的版本和电脑一样需要一个地图合并的软件包，一些操作也可以参照下面这个博客roscorePC上连接turtlebot的ubuntu系统,默认密码是turtlebot连接成功之后，在PC远程连接的turtlebot ubuntu系统上分别启动两台机器人第二台把tb3_0改成tb3_1PC上分别启动模型PC上分别启动slam建图。
turtlebot2利用turtlebot_exploration_3d进行自主建图
qqGHJ的博客
11-30 954
turtlebot2利用turtlebot_exploration_3d实现自主探索建图
turtlebot2+Gmapping建图
yzhx126的博客
09-04 1026
1.安装slam_gmapping $ cd ~/catkin_ws/src/ $ git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git $ git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make ...
Turtlebot2 + RplidarA2（一）Gmapping手动建图
fighh的博客
12-24 1729
Turtlebot2 + RplidarA2（一）Gmapping手动建图实验准备1.安装Turtlebot2底盘驱动1.1安装对应版本的底盘驱动1.2安装turbot功能包集1.3安装turtlebot_apps功能包集参考文献 实验准备 根据课程要求，本实验涉及的设备及软件环境如下： 带有Kobuki底盘的Turtlebot2移动机器人 Rplidar-A2激光雷达 一台可放置在机器人上方的笔记本电脑（本实验并未采用上网本-工作站双计算机远程控制，而是将全部的功能包配置到一台计算机中，在其中执行全部命
turtlebot gmapping
谜底的博客
07-13 570
1.配置gmapping以及hokuyo。先说hokuyo吧，不知道别的turtlebot是什么情况，我们实验室的是自己在上面固定了一个从别的机器人上拆下来的turtlebot，然后按照创客智造的教程就装不上驱动，后来找到了解决办法。 先按照教程创建工作空间：创客智造，不同点如下： 下载driver_common包 $ git clone https://github.com/ros-dri...
turtlebot2 自主导航（机器人模拟gmapping的slam过程）
qsl56789的博客
02-03 2015
仿真环境 操作系统：ubuntu 16.04 ROS版本：kinetic Gazebo版本：Gazebo7.11.0 仿真机器人：turtlebot 前期准备： 1、安装完整版的ROS。 kinetic版的ROS安装完后自带Gazebo7.0，注意，不同版本的ROS推荐使用不同的gazebo，在kinetic版本的ROS下，推荐使用Gazebo7.x，建议安装与自己ROS版本对应的Gazebo，这个Gazebo官网上有说明。 2、安装一些ROS-Gazebo组件 sudo apt-get install r
【环境配置】Turtlebot2 激光雷达+深度相机 GAZEBO仿真
个人笔记仅供本人查阅参考
12-04 7815
前言 最近老师接了一个项目，给买不起机器人的学校做一个机器人仿真环境，我是负责移动机器人这部分的。老师的要求是以Turtlebot2为参考，后面可能涉及实机演示。在仿真的过程中我发现Turtlebot2仿真环境是以Kinect摄像头为传感器，进行伪激光数据输出，这在跑ROS中Gmapping算法是会导致特征点比较少（激光雷达360度，深度相机由于视场角问题，特征点非常少）会导致在某个区域机器人实际在移动但是gmapping算法认为机器人原地不动，出现卡顿现象，这是看古月居课程：ROS常用SLAM功能包使用指
ubuntu20.04 Turtlebot2 cartographer建图
最新发布
03-14
### Ubuntu 20.04 上使用 TurtleBot2 和 Cartographer 进行 SLAM 建图 对于希望在Ubuntu 20.04上利用TurtleBot2和Cartographer实现SLAM建图的开发者而言，重要的是理解不同组件之间的兼容性和配置方法。由于Ubuntu 20.04支持ROS Noetic版本[^1]，因此所有操作都将基于此环境。 #### 安装 ROS Noetic 并设置工作空间 确保已经成功安装了ROS Noetic，并创建了一个新的Catkin工作区用于后续开发： ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-noetic-desktop-full source /opt/ros/noetic/setup.bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 安装并配置 TurtleBot2 软件包 为了使TurtleBot2能够在ROS环境中正常运行，需下载官方提供的软件包集合： ```bash git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot.git src/turtlebot git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps.git src/turtlebot_apps git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_interactions.git src/turtlebot_interactions git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git src/turtlebot_simulator ``` 之后编译整个项目以确保所有依赖项都已解决： ```bash rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin_make ``` #### 配置 Cartographer 接下来获取Cartographer及其对应的ROS接口库，并将其集成到现有的Catkin工作区内： ```bash cd ~/catkin_ws/src vcs import < turtlebot_cartographer.repos ``` 完成上述命令后再次执行`catkin_make`来构建更新后的源码树结构。 #### 启动与测试 一切准备就绪后可以尝试启动完整的导航堆栈以及Cartographer节点来进行实时地图绘制实验： ```bash roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=<path_to_map> roslaunch turtlebot_cartographer demo_2d.launch ``` 通过RViz可视化工具观察机器人运动轨迹及所生成的地图效果。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

HSMgogogo!

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值