Turtlebot2建图命令

本文详细介绍了如何在Turtlebot上使用Kinect V2进行实时SLAM建图,并展示了RPLIDAR A2的 cartographer和gmapping算法应用,同时涵盖了rviz查看、地图保存等步骤。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

Kinect v2实现gmapping

1、主机新终端,启动turtlebot2

roslaunch turbot_bringup minimal.launch

2、主机新终端,启动kinect2

roslaunch turtlebot_navigation kinect2_cpu.launch

3、主机新终端,启动gmapping

roslaunch turtlebot_navigation kinect2_gmapping_demo.launch 

4、从机新终端,启动rviz

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

5、主机新终端,启动键盘控制

roslaunch turbot_teleop keyboard.launch

6、保存地图

rosrun turbot_map saver zhizaokongjian

RPLIDAR A2版本

1、主机终端,启动机器人

roslaunch turbot_bringup minimal.launch

2、主机终端,启动建图算法
gmapping

roslaunch turbot_slam laser_gmapping_demo.launch

cartographer

roslaunch turbot_slam laser_cartographer_demo.launch

3、从机终端,启动rviz查看建图情况

roslaunch turbot_rviz nav.launch

4、主机新终端,保存地图

rosrun turbot_map saver rplidar_a2_gmapping
ls ~/map 
### Ubuntu 20.04 上使用 TurtleBot2 和 Cartographer 进行 SLAM 对于希望在Ubuntu 20.04上利用TurtleBot2和Cartographer实现SLAM的开发者而言,重要的是理解不同组件之间的兼容性和配置方法。由于Ubuntu 20.04支持ROS Noetic版本[^1],因此所有操作都将基于此环境。 #### 安装 ROS Noetic 并设置工作空间 确保已经成功安装了ROS Noetic,并创了一个新的Catkin工作区用于后续开发: ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-noetic-desktop-full source /opt/ros/noetic/setup.bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 安装并配置 TurtleBot2 软件包 为了使TurtleBot2能够在ROS环境中正常运行,需下载官方提供的软件包集合: ```bash git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot.git src/turtlebot git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps.git src/turtlebot_apps git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_interactions.git src/turtlebot_interactions git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git src/turtlebot_simulator ``` 之后编译整个项目以确保所有依赖项都已解决: ```bash rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin_make ``` #### 配置 Cartographer 接下来获取Cartographer及其对应的ROS接口库,并将其集成到现有的Catkin工作区内: ```bash cd ~/catkin_ws/src vcs import < turtlebot_cartographer.repos ``` 完成上述命令后再次执行`catkin_make`来构更新后的源码树结构。 #### 启动与测试 一切准备就绪后可以尝试启动完整的导航堆栈以及Cartographer节点来进行实时地绘制实验: ```bash roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=<path_to_map> roslaunch turtlebot_cartographer demo_2d.launch ``` 通过RViz可视化工具观察机器人运动轨迹及所生成的地效果。
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