Turtlebot2建图命令

Kinect V2与RPLIDAR A2：融合导航与建图实践

原创

已于 2022-03-07 20:51:33 修改 · 364 阅读

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CC 4.0 BY-SA版权

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#c++

于 2022-02-23 21:34:37 首次发布

本文详细介绍了如何在Turtlebot上使用Kinect V2进行实时SLAM建图，并展示了RPLIDAR A2的 cartographer和gmapping算法应用，同时涵盖了rviz查看、地图保存等步骤。

Kinect v2实现gmapping

1、主机新终端，启动turtlebot2

roslaunch turbot_bringup minimal.launch

2、主机新终端，启动kinect2

roslaunch turtlebot_navigation kinect2_cpu.launch

3、主机新终端，启动gmapping

roslaunch turtlebot_navigation kinect2_gmapping_demo.launch

4、从机新终端，启动rviz

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

5、主机新终端，启动键盘控制

roslaunch turbot_teleop keyboard.launch

6、保存地图

rosrun turbot_map saver zhizaokongjian
</

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