19、构建机器人：Rover - Pi 机器人的制作与控制

构建机器人：Rover - Pi 机器人的制作与控制

1. 引言

拥有强大处理能力的小型计算机非常适合作为机器人的“大脑”。Raspberry Pi 虽可能为小型机器人或漫游车提供了远超所需的处理能力，但其体积小、连接性好且功耗低的特点，使其成为构建机器人的理想选择。本文将探讨如何结合电机或舵机实现机器人的运动，并利用传感器收集信息，让机器人做出相应动作。

2. 构建带前驱动电机的 Rover - Pi 机器人

制作机器人并非昂贵的爱好。可以使用家用物品制作底盘，搭配小型驱动电机来构建一个小型的 Rover 型机器人。

2.1 准备工作

构建的 Rover - Pi 机器人需要包含以下元素：
- 底盘 ：可以使用改装后的电池驱动的推式夜灯，不过任何合适的平台都可以。要注意，机器人越大越重，所需的驱动电机功率就越大。
- 前滑橇或脚轮 ：可以是弯曲成特定形状的大回形针（76 毫米/3 英寸），也可以是小脚轮。滑橇在光滑表面效果最佳，但在地毯上可能会卡住；脚轮在各种表面都能良好工作，但有时转向会有问题。
- 车轮、电机和齿轮 ：Rover - Pi 机器人的车轮运动是电机、齿轮和车轮的组合。齿轮有助于让高速旋转的电机以较慢的速度和更大的扭矩转动车轮，从而更好地控制机器人。
- 电池/电源 ：可以使用安装在底盘电池槽中的 4 节 AA 电池，也可以使用标准电池盒，甚至用长电线连接合适的电源。建议使用独立于 Raspberry Pi 的电源为电机供电，