27、机器人构建全攻略：从基础控制到智能导航

机器人构建全攻略：从基础控制到智能导航

1. 舵机命令定义

舵机命令可定义为舵机臂的顺时针（CW）或逆时针（ACW）运动。由于舵机是倒置安装的，左舵机（servoL）的逆时针运动（从上方看是顺时针）会使腿部向前移动，而右舵机（servoR）相同方向的运动则会使腿部向后移动。可以使用以下命令进行测试：

sudo CMD=fffll##rr##bb##h python3 bug_drive.py

其中， h 可使机器人回到初始位置。

2. 避障策略

为了让机器人避开障碍物，可以在机器人周边放置传感器，当遇到物体时传感器会被触发。一种避障策略是反转上一次导致传感器触发的动作（对于前进/后退动作，还需额外转弯）。

2.1 准备工作

需要一些微动开关，当与物体碰撞时开关会被触发。要根据开关类型放置足够数量的开关，以检测周围的物体（必要时可使用额外的电线延长开关的感应范围）。还需确定开关的哪些触点用于打开或关闭电路。

2.2 连接开关

将开关连接到树莓派的GPIO，方法类似于之前为D - Pad控制器连接的方式。开关应包含限流电阻（1K欧姆较为理想）。以下是不同设备的连接示例：
- Rover - Pi机器人（H桥电机控制器） ：
| 电机控制 | 对应引脚 |
| ---- | ---- |
| ENA | P1 Pin 15 |
| IN1 | P1 Pin 16 |