MuJoCo - hybrid system的建模与控制_mujoco geon xpos-优快云博客

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MuJoCo Lec8 Hybrid系统的建模与控制

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如果要定义3D的floating base 模型的头6个dof:

<worldbody>
    <geom name='floor' pos='0.001 0 0' size='100 10 .125' type='plane' material='plane' condim='3' conaffinity='15'/>

    <light mode='trackcom' pos='0 0 5' dir='0 0 -1'/>
    <light directional='true' pos='0 0 3' dir='0 0 -1' diffuse='0.2 0.2 0.2' specular='0 0 0'/>

    <body name='pelvis' pos='0 0 1.01'>
    
      <joint type='slide' axis='1 0 0' limited='false'/>
      <joint type='slide' axis='0 1 0' limited='false'/>
      <joint type='slide' axis='0 0 1' limited='false' ref='1.01'/>
      <joint type='ball' limited='false'/>
      <!--上面是头6个的dof的定义，需要在所有dof之前-->
    </body>
    </worldbody>
</mujoco>

在模拟程序中显示世界坐标，体坐标，COM的方法

  opt.frame = mjFRAME_WORLD; //mjFRAME_BODY
   opt.flags[mjVIS_COM]  = 1 ; //mjVIS_JOINT;
   opt.flags[mjVIS_JOINT]  = 1 ;

f是科里奥利力，D+C+G=u的G为什么不需要了？
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因为我们有约束x,z是不动的，所以还要加上一个约束力输入
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contact="enable"的作用是物体掉下去的时候，会被地板接住

<mujoco>

	<option timestep="0.001" integrator="RK4" gravity="0 0 -9.81">
		<flag sensornoise="disable" contact="enable" energy="enable"/>
	</option>

	<worldbody>
    <light diffuse=".5 .5 .5" pos="0 0 3" dir="0 0 -1"/>
		<geom type="plane" size="5 5 0.1" rgba=".9 0 0 1"/>

		<body name="pole" pos="0 0 2" euler="0 0 0">
			<joint name="x" type="slide" pos="0 0 0.5" axis="1 0 0" />
			<joint name="z" type="slide" pos="0 0 0.5" axis="0 0 1" />
			<joint name="pin" type="hinge" pos="0 0 0.5" axis="0 -1 0" />
			<geom  type="cylinder" size=".05 .5" rgba="0 .9 0 0.1" mass="1"/>
		</body>

		<body name="pole2" pos="0 -1 2" euler="0 0 0">
			<joint