Mujoco-二阶单摆建模与控制

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#Mujoco

于 2022-02-11 21:28:16 首次发布

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模型文件：

<mujoco>
	<option timestep="0.0001" integrator="RK4" >
		<flag sensornoise="enable" energy="enable" contact="disable" />
	</option>
	<worldbody>
        <light diffuse=".5 .5 .5" pos="0 0 3" dir="0 0 -1"/>
		<geom type="plane" size="1 1 0.1" rgba=".9 0 0 1"/>
		<body pos="0 0 2.5" euler="0 5 0">
			<joint name="pin" type="hinge" axis = "0 -1 0" pos="0 0 -0.5"/>
			<geom type="cylinder" size="0.05 0.5" rgba="0 .9 0 1" mass="1"/>
			<body pos="0 0.1 1