Mujoco官方提供的模型汇总

最新推荐文章于 2025-11-02 00:28:42 发布
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该博客探讨了如何利用人工智能技术对模型资源进行高效管理和组织，包括模型的分类、检索和更新。作者强调了AI在自动化标注、模型版本控制和协作中的作用，为提升数据科学家的工作效率提供了新的思路。

https://roboti.us/forum/index.php?resources/categories/models.3/

MuJoCo 入门教程（四）建模
机器人控制与仿真应用
05-01 3822
在 MJCF 中，一个体可以包含多个关节，因此无需引入虚拟体来创建复合关节。相反，只需在同一主体中定义构成所需复合关节的所有原始关节即可。例如，可以使用两个滑块和一个铰链来模拟在平面内运动的肢体。其他 MJCF 元素可以在嵌套的主体元素所创建的树中定义，特别是关节、几何体、场地、摄像机、灯光。当一个元素被定义在一个肢体内时，它就固定在该肢体的局部坐标系上，并始终随其移动。涉及多个机构或根本不涉及机构的元素，将在运动树之外的单独部分中定义。
MuJoCo 入门教程（一）
机器人控制与仿真应用
04-02 1万+
在 MuJoCo 仿真中输入自定义数字有三种方法。首先，可在 XML 中定义全局数字字段。它们有一个名称和一个实数值数组。其次，可以通过特定元素的自定义数组来扩展某些模型元素的定义。具体方法是在 XML 元素大小中设置 nuser_XXX 属性。第三，数组 mjData.userdata 不用于任何 MuJoCo 计算。用户可以在这里存储自定义计算的结果；请记住，所有随时间变化的内容都应存储在 mjData 中，而不是 mjModel 中。自定义文本字段可以保存在模型中。
【Tools-Mujoco】创建自定义的Mujoco模型
爱吃猫的小鱼干
04-07 5202
Mujoco是一个很好的仿真工具。你可能对它很熟悉，因为它强化学习领域受到众多学者的青睐，在OpenAI Gym中也有Mujoco的使用。 Mujoco提供了超快的动力学模拟，重点是接触动力学。它对于模拟机器人手臂和抓取任务特别有效，在模型预测控制和机器人模仿学习研究的文章中也颇具价值。 获取更多内容，请访问博主的个人博客 爱吃猫的小鱼干的Blog 前言 Mujoco官网有一个常用的模型库，可以满足基本需求。但我们也可以针对特定的需求建立自己的模型，这在Mujoco中是比较容易的。定义一个模型有两个部分
Mujoco xml模型
m0_52113469的博客
04-09 1855
childclass 的作用范围​仅作用于 < body> 标签内​​直接嵌套​​的子 < body>，当前刚体不使用这个属性，子刚体的子刚体（孙子级）不会自动继承该 childclass，除非它们也被显式设置。class仅作用于当前 < body> 自身​​，不会自动传递给任何子刚体，​​子刚体若需继承​​，必须显式设置自己的 class 或 childclass。​​关节作用​​：添加关节后，子刚体可​​相对父刚体运动​​（旋转或平移）。​​默认行为​​：若无关节，子刚体会与父刚体​​刚性固定​​。
使用mujoco加载模型和控制、以及训练（二）
最新发布
hooksten的博客
11-02 836
本文介绍了MuJoCo物理引擎的安装配置及常用机械臂模型的使用方法。主要内容包括：1) 下载最新版MuJoCo并配置环境变量；2) 测试安装效果并运行示例模型；3) 获取menagerie模型库中的常见机械臂模型；4) 展示多个机械臂模型的仿真效果图；5) 介绍Python环境下MuJoCo的基本使用方法，包括模型加载、仿真控制和可视化。特别演示了如何通过Python程序获取机械臂末端执行器的位置信息，并提供了完整的仿真控制代码框架。
Adroit:ShadowHand ADROIT MuJoCo模型
05-28
熟练操作平台 Adroit操纵平台是由在此博士期间设计和开发的可重构，由腱驱动的气动平台。 （）研究动态灵巧操纵。 Adroit由骨架（由开发）和定制手臂组成，并由定制的致动系统提供动力。 这种定制的致动系统使Adroit能够比人手更快地移动ShadowHand骨骼（极限运动70毫秒，总反射潜伏期30毫秒），产生足够的力（每个手指腱40 N，每个腕腱125 N） ，并在机械水平上达到很高的顺应性（系统通电时指尖会产生6克的外力使手指移位。）这种速度，力和顺应性的结合是灵巧操纵的先决条件，但从未有过用肌腱驱动的系统实现，更不用说具有24个自由度和40个肌腱的系统了。 Mujoco模型 Adroit是28自由度系统，由24自由度ShadowHand和4自由度臂组成。 该存储库包含系统开发过程中的Mujoco模型，这些模型要格外小心并非常注意细节。 在项目中 Adroit已用于各种各样的项目中。
【MUJOCO控制篇-1】建一个简单的模型
echo_Fangyb的博客
03-11 3577
【MUJOCO控制篇-1】建一个简单的模型 在本篇博客中，我们将深入探讨一个具体的MuJoCo模型，通过其XML配置文件来解析模型的组成、设计理念及其在模拟环境中的作用。MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）是一种用于机器人学、生物力学、仿生学和其他领域的物理引擎，它支持精确的力学模拟和复杂交互的创建。
Mujoco模型学习记录
逐日者
02-14 883
body 1 worldbody 特殊的body,作为世界的frame This element is used to construct the kinematic tree via nesting. The element worldbody is used for the top-level body, while the element body is used for all other bodies. The top-level body is a restricted type of b..
mujoco仿真器学习笔记
xiaomu_347的博客
05-06 1244
​  Mujoco表示Multi-Joint dynamics with contact，它是一个通用的物理引擎， 旨在促进机器人、生物力学、图形和动画、机器学习和其他需要快速准确地模拟与其环境相互作用的铰接结构的领域。 它最初由 Roboti LLC 开发，于 2021 年 2022 月被 DeepMind 收购并免费提供，并于2022 年 5 月开源。 MuJoCo代码库可在GitHub上的deepmind/mujoco存储库中找到。
MoJoCo 入门教程（七）XML 参考
机器人控制与仿真应用
04-18 2963
本章是 MuJoCo 中使用的 MJCF 建模语言的参考手册。
AI小脑模型开发：打造智能机器人的核心控制模块
AGI×大数据，开启智能时代的认知跃迁；解码AGI，赋能数据驱动的智能革命。
06-06 1085
本文旨在为读者提供一个全面的AI小脑模型开发指南，从基础概念到实际实现，涵盖机器人智能控制的核心技术。我们将重点讨论如何将生物学原理与人工智能技术相结合，构建一个高效、灵活的控制系统。文章将从生物学小脑的启发开始，逐步介绍AI小脑模型的各个组成部分，包括感知处理、运动规划、控制执行和学习机制。随后我们将通过实际代码示例展示如何实现这些功能，并讨论在实际机器人中的应用案例。AI小脑模型：受生物小脑启发的计算模型，负责机器人的运动控制和协调感知-行动循环：机器人从环境中获取信息并做出响应的连续过程运动原语。
Python-MuJoCo使用MuJoCo引擎开源一个用于机器人仿真的高性能Python库
08-11
MuJoCo 使用MuJoCo引擎开源一个用于机器人仿真的高性能Python库。mujoco-py能够从Python 3中使用MuJoCo。
Mujoco 加载机器人模型
06-07
Mujoco 加载机器人模型
OpenPi项目部署与模型微调指南
二是基于LeRobot框架进行集成部署，这为需要与特定机器人硬件或仿真环境（如PyBullet、MuJoCo、Isaac Gym等）对接的研究人员提供了更大的灵活性。LeRobot作为近年来兴起的一个模块化机器人学习框架，强调数据驱动的...
Mujoco 对闭链机器人建模
shouchen1的博客
05-12 1991
Mujoco 对闭链机器人建模 MuJoCo是目前机器人强化学习中最流行的仿真器，官方论坛提供了一些常见机器人的模型，但是如果其中没有自己需要的机器人模型，就只能自己建一个了。本文主要记录一下如何建立MuJoCo的闭链机器人模型。 1、闭链机器人参数 下面将以行者2号为例进行介绍， 行者2号参数如下： 运动情况： 蓝色：腿和驱动旋转； 绿色：腿和交点旋转； 黄色：腿和交点滑动； 红色：驱动动力； 参数： ​ d= 67.5 mm；r= 15 mm；l= 1000 mm； ​
Mujoco-二阶单摆建模与控制
逐日者
02-11 3428
模型文件： <mujoco> <option timestep="0.0001" integrator="RK4" > <flag sensornoise="enable" energy="enable" contact="disable" /> </option> <worldbody> <light diffuse=".5 .5 .5" pos="0 0 3" dir="0 0 -1"/> <..
Mujoco基本情况介绍
逐日者
02-10 1万+
基本情况 Mujoco是一个跨平台的机器人建模软件。 官方的介绍是这样的： MuJoCo is a physics engine that aims to facilitate research and development in robotics, biomechanics, graphics and animation, and other areas where fast and accurate simulation is needed. 不同于webots的1G多的大小，Mujoco windo
MuJoCo 全流程实战教程：从零搭建一个仿真实验
热门推荐
Vint_LU的博客
05-14 1万+
本教程基于MuJoCo提供的python接口，并结合一篇论文中的物体推动实验，让读者通过代码实操快速上手MuJoCo。
Mujoco 学习系列（四）官方模型仓库 mujoco_menagerie
nenchoumi3119的博客
05-22 2765
mujoco 官方在 Github 上发布了一个他们自己整理的高质量的模型仓库，这个仓库是一个持续维护的项目，里面包含了目前市面上常见的人形机器人、机械臂、底盘等模型，对于初学者而言是一个非常好的学习资料，无论是想在仿真环境中尝试还是想学习怎样编写 xml 文件，这个仓库都是十分难得的资源。\
开源MUJOCO中达尔文模型的探索与应用
而“darwin”通常指的是与生物学进化理论相关的概念，但在这里它很可能是指mujoco提供的一个特定的仿真模型。在mujoco的上下文中，“darwin模型”可能是指一个开源的仿真模型，这个模型可能是为了模拟某些特定的生物...
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