Mujoco-一阶单摆建模与控制

原创

已于 2022-02-11 21:26:21 修改 · 1.6k 阅读

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文章标签：

#Mujoco

于 2022-02-09 17:51:44 首次发布

视频地址：
https://www.bilibili.com/video/BV1dS4y1G7nL?spm_id_from=333.999.0.0

步骤

1 模型的xml制作

1.1 加入一个圆柱体作为单摆

注意旋转轴axis的设置

<mujoco>
	<option>
		<flag sensornoise="enable" />
	</option>
	<worldbody>
        <light diffuse=".5 .5 .5" pos="0 0 3" dir="0 0 -1"/>
		<geom type="plane" size="1 1 0.1" rgba=".9 0 0 1"/>
		<body pos="0 0 2" euler="0 180 0">
			<joint name="pin

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MuJoCo 入门教程（一）

机器人控制与仿真应用

04-02

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在 MuJoCo 仿真中输入自定义数字有三种方法。首先，可在 XML 中定义全局数字字段。它们有一个名称和一个实数值数组。其次，可以通过特定元素的自定义数组来扩展某些模型元素的定义。具体方法是在 XML 元素大小中设置 nuser_XXX 属性。第三，数组 mjData.userdata 不用于任何 MuJoCo 计算。用户可以在这里存储自定义计算的结果；请记住，所有随时间变化的内容都应存储在 mjData 中，而不是 mjModel 中。自定义文本字段可以保存在模型中。

MuJoCo 入门教程（二）

机器人控制与仿真应用

04-18

3300

本章介绍 MuJoCo 的数学和算法基础。对于熟悉广义或关节坐标建模和仿真的读者来说，整体框架是相当标准的。因此，我们将对这些材料进行简要总结。本章的大部分篇幅用于介绍我们如何处理接触和其他约束条件。这种方法是基于我们最近的研究，也是 MuJoCo 所独有的，因此我们花时间对其进行了详细的激励和解释。更多信息可参见下面的论文，尽管本章中的一些技术思想是新的，在其他地方还没有描述过。

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使用mujoco加载模型和控制、以及训练（二）

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本文介绍了MuJoCo物理引擎的安装配置及常用机械臂模型的使用方法。主要内容包括：1) 下载最新版MuJoCo并配置环境变量；2) 测试安装效果并运行示例模型；3) 获取menagerie模型库中的常见机械臂模型；4) 展示多个机械臂模型的仿真效果图；5) 介绍Python环境下MuJoCo的基本使用方法，包括模型加载、仿真控制和可视化。特别演示了如何通过Python程序获取机械臂末端执行器的位置信息，并提供了完整的仿真控制代码框架。

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背景参考Mujoco官方提供的darwin模型 step1 建立场景 worldbody的一些属性 1 light 灯光 2 geom 外观，涉及到尺寸，位置等 <mujoco model="darwin v1.31"> <compiler angle="radian" inertiafromgeom="true" meshdir="meshes/"/> <size nconmax="100" njmax="500" nstack="-1"/>

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MuJoCo 入门教程（四）建模

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在 MJCF 中，一个体可以包含多个关节，因此无需引入虚拟体来创建复合关节。相反，只需在同一主体中定义构成所需复合关节的所有原始关节即可。例如，可以使用两个滑块和一个铰链来模拟在平面内运动的肢体。其他 MJCF 元素可以在嵌套的主体元素所创建的树中定义，特别是关节、几何体、场地、摄像机、灯光。当一个元素被定义在一个肢体内时，它就固定在该肢体的局部坐标系上，并始终随其移动。涉及多个机构或根本不涉及机构的元素，将在运动树之外的单独部分中定义。

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