MuJoCo 入门教程（四）建模

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前言

一、简介

1.1 加载模型

 1.2 编译模型

1.3 保存模型

二、MJCF 机制

2.1 运动树

2.2 默认设置

2.3 坐标系

2.3.1 坐标系方向

2.4 求解器参数

2.4.1 阻抗

2.5 接触参数

2.5.1 condim

2.5.2 friction

2.5.3 边距，间隙 margin, gap

2.5.4 solref, solimp

2.6 接触覆盖

 2.7 用户参数

 2.8 求解器设置

 2.9 执行器

2.9.1 组禁用

 2.9.2 快捷方式

2.9.3 力限制

2.9.4 长度范围

2.9.5 状态执行器

2.10 传感器

2.11 摄像机

2.12 复合对象

2.12.1 粒子 Particle.

2.12.2 1D 网格。1D grid.

2.12.3 2D grid.

2.12.4 Cable.

2.12.5 绳索和绳圈

2.12.6 布

2.12.7 盒子 box

2.12.8 圆柱体和椭圆体

2.13 可变形对象

2.13.1 变形模型。

2.14 包含文件 Including files

2.15 命名元素

2.16 URDF 扩展

2.17 MoCap 体

2.18 内存分配

三、技巧和窍门

3.1 反冲力

3.2 阻尼

3.3 恢复

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前言

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一、简介

        MuJoCo 可以加载本地 MJCF 格式的 XML 模型文件，也可以加载流行但较为有限的 URDF 格式的 XML 模型文件。本章是 MJCF 建模指南。参考手册可在 XML 参考一章中找到。URDF 文档可以在其他地方找到；这里我们只描述 MuJoCo 特有的 URDF 扩展。

        MJCF 模型可以表示具有多种特征和模型元素的复杂动力系统。访问所有这些特征需要丰富的建模格式，如果在设计时没有考虑到可用性，这种格式就会变得繁琐。因此，我们努力将 MJCF 设计成一种可扩展的格式，允许用户从小规模开始，以后再建立更详细的模型。在这方面特别有用的是广泛的