P矩阵

P矩阵

//摄像机表示为：
// P = KR [I | -C]
//其中R和C表示摄像机方向和相对于世界坐标系的位置;
// R表示为从世界到相机坐标的旋转
// C表示为世界坐标中的摄像机中心坐标
//（与标准形式不同，已经应用​​了摄像机的旋转P = K [R t]（t=-RC））;
//世界和相机坐标系是右手，
//x指向右，y指向下方，z指向前方
//（参见：R。Hartley，“多视图几何”，2004年，第156页。）