ROS中好用的工具

最新推荐文章于 2024-07-11 14:00:46 发布
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#ROS #rqt #可视化工具

本文介绍了ROS中rqt工具集的几个关键组件，包括NodeGraph、TF_tree、TopicMonitor和PackageGraph，这些工具在调试和理解ROS节点间的交互、依赖关系以及实时消息监控方面提供了极大便利。

ROS 的 rqt 提供了一系列的可视化的工具，这里面有一些在实际的调试过程中非常有用

rqt_graph (Node Graph)

这个是用的最多的，观察ROS在运行时结点和结点之间发送的topic

TF_tree

这个可以把各个frame之间的关系给画出来，但是貌似没有办法看到在某个坐标系下的实时转换关系，不过这个功能好像在rviz里面有

Topic Monitor

实时订阅和刷新接收的某个message，比终端运行命令rostopic echo 简直好用了一万倍

Package Graph

图形化显示各个包的依赖关系，可能可以用在判断是否存在一些依赖关系的缺失

 

 

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