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RSS订阅原创 ubuntu18.04-ros-melodic-carlar安装教程详细指南
目录配置环境电脑配置：吐槽一下安装carla安装carla-ros-bridge展示：提醒参考文章 配置环境 电脑配置： cpu：i7-9750 显卡：1660Ti 系统：Ubuntu 18.04 ros：melodic carla:0.9.10.1 (如果你不想下载源码编译版本，一定要下载这个版本，原因后面讲！！！) carla-ros-bridge:0.9.10.1 吐槽一下 源码编译官网教程：https://carla.readthedocs.io/en/0.9.10/build_linux/ 快速安
2021-05-10 20:53:30
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原创 LVI-SAM编译指南安装详情
github地址： https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM 大佬已经在github上列出了详细的步骤了，但在我电脑上还有几处不错，那么在此提供给大家： 本机ros版本kinetic 安装gtsam wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
2021-04-23 13:15:35
1961
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原创 科大讯飞ros踩坑记录
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_39059031/article/details/84135125 sudo apt-get install gcc-multilib g++-multilib module-assistant 注意：64位电脑是复制x64下的libmsc，32则是x86 ~/Linux_iat1227_5f6d7290/libs/x64$ sudo cp libmsc.so /usr/local/lib/ sudo ldconfig ...
2021-04-19 23:54:37
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原创 基于深度神经网络LaneNet的车道线检测及ROS实现----笔记
本文的参考博客： https://adamshan.blog.youkuaiyun.com/article/details/90578382 ros源代码： https://github.com/AbangLZU/LaneNetRos 原博客分享的模型权重下架了，故又在网上找到了个模型权重分享下： 在github上找到的： https://github.com/MaybeShewill-CV/lanenet-lane-detection 模型下载地址： https://www.dropbox.com/sh/0b6r
2021-01-22 14:28:39
4645
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原创 安装kitti2bag
pip install pandas==0.22.0 pip install pykitti pip install kitti2bag
2021-01-21 22:02:37
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原创 使用脚本将qt界面创建快捷启动
创建sh脚本agv_qt.sh #!/bin/bash source ~/neipei_ws/devel/setup.bash roslaunch cyrobot_monitor1 neipei_qt.launch 赋予脚本执行命令 chmod 700 agv_qt.sh 这时候可以使用命令，启动一下，看看能否启动成功 ./agv_qt.sh 脚本写好了，接下来就是创建快捷方式 cd /usr/share/applications sudo gedit agv_qt.desktop qt_agv.
2020-12-23 16:33:47
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原创 使用launch文件的新发现
如果使用launch启动和硬件相关的话题，如果通讯偶然发生了终端，launch文件就会退出，那么就需要我们重新执行launch文件，但是，突然发现launch文件中启动节点的时候，可以持续的启动节点，也就是说，如果此节点报错终端了，roslaunch还可以持续掉启动该节点，直到成功打开节点为止！ <node pkg="agv_can" name="agv_gps2pose02" type="agv_gps2pose02" respawn="true">
2020-12-20 00:22:38
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原创 sh脚本使用记录（一）
目录解决sh中需要执行sudo的命令qt中启动launch方法 使用脚本的目的是想实现开机自启动ros端的命令，运行相关的launch文件！在实现的过程中，由于涉及到了can口的打开，变得相对复杂了一些，因为can口的打开需要用到sudo权限，如何自动加载密码进行输入呢？另外，我还想通过qt界面上的按钮点击后，执行一些roslaunch文件，直接执行roslaunch命令一直会报错，可能是qt编的问题，故想到了用sh脚本，点击按钮启动脚本，执行内部的命令，但是还有一些细节需要处理一下！ 废话不多说，开干！！
2020-12-20 00:16:26
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原创 学习stl-vector记录
目录赋值容量和大小插入和删除数据存取互换容器实际用途预留空间 直接上demo #include <iostream> //vector 头文件 #include <vector> //for_each算法头文件,标准算法的头文件 #include <algorithm> using namespace std; void myPrint(int val) { cout << val <<endl; } void test01() { vecto
2020-11-20 15:37:54
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原创 c++指针、结构体、函数重载、类、继承和多态的学习
目录 指针结构体结构体函数应用函数重载类类的权限类class和结构体struct区别构造函数和析构函数 指针 const修饰指针 ——常量指针 //指针的地址可以改动，但是值不可以改动！！ const int *p = &a;//把a的地址赋值给 const修饰常量—— 指针常量 int * const p = &a;//指针的指向不可以改，指针的值可以改动！ 结构体 定义，应用：定义结构体的时候struct是不可以省略的，在应用的时候是可以省略的！ struct Student {
2020-11-17 19:52:31
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原创 ROS遥控控制
速度输出接口： 导航move_base输出速度； 键盘输出速度； 手柄输出速度； topics: - name : move_base_vel topic : car/move_base_vel timeout : 0.0 priority: 2 - name : key_vel topic : car/key_vel timeout : 1.0 priority: 101 - name : joy_vel topic : car/joy
2020-11-04 11:18:07
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原创 在ros中利用C++订阅话题输出为TXT文本及从文本读取发布话题
目录 订阅话题输出TXT文本读取txt文本发布话题读取效果 订阅话题输出TXT文本 /home/zero/catkin_ws/src/tang/src/save_point.cpp rosrun tang save_point #include "ros/ros.h" #include <geometry_msgs/PointStamped.h> #include <fstream> #include <iostream> #include <Eigen/Core
2020-10-29 21:42:29
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原创 ros与prescan通讯
ros端 //修改bashrc vim ~/.bashrc //文件末端添加，ip为ros端ip export ROS_IP='192.168.1.103' //终端打开roscore roscore
2020-10-28 10:32:11
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原创 ubuntu开机自启动roslaunch程序
参考链接 https://blog.youkuaiyun.com/baidu_34319491/article/details/106456571 https://blog.youkuaiyun.com/qq_41628231/article/details/81367109 创建star.sh #! /bin/bash source /opt/ros/kinetic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch xxxx xxxx.launch 增加star.
2020-10-19 22:40:20
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原创 安装网速监测软件
安装网速监测软件： sudo add-apt-repository ppa:fossfreedom/indicator-sysmonitor sudo apt-get update sudo apt-get install indicator-sysmonitor indicator-sysmonitor &然后在Preference->General->Run on Startup并且：Advanced->add->net ...
2020-10-12 15:39:45
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原创 linux关掉图形化显示
关闭用户图形界面 sudo systemctl set-default multi-user.target sudo reboot 开启用户图形界面 sudo systemctl set-default graphical.target sudo reboot
2020-10-12 15:39:05
1201
原创 ros绘制流程图的工具
http://wiki.ros.org/move_base https://docs.google.com/drawings/d/1rKY4yxI0ibHqgQoLFZPuEayRp8Bs4FpRyaNKsMxqpX4/edit
2020-09-28 15:37:33
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原创 直接使用 topic_tools降低ros中任意话题的频率
使用命令行 rosrun topic_tools throttle messages car/cmd_vel 1.0 rosrun topic_tools throttle messages是固定的写法，后面的/car/cmd_vel(注意：命令行中话题前面不要加/) 是你想要降低频率的话题，1.0是降低之后的话题发布频率，后面如果不加话题，映射之后的话题为：/car/cmd_vel_throttle 参考地址： http://wiki.ros.org/topic_tools/throttle ...
2020-09-11 16:41:05
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原创 cartographer直接订阅pointcloud2点云数据进行2d建图
carto的lua文件：agv_tset.lua include "map_builder.lua" --后端 include "trajectory_builder.lua" --前端的配置参数 options = { map_builder = MAP_BUILDER, trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER, map_frame = "map", tracking_frame = "laser_link", published_frame
2020-09-04 20:48:07
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原创 pointcloud_to_laserscan源码改动,实现激光雷达前部识别
由于激光雷达的0点在接口处,源码的范围为[-3.1416-3.1416]逆时针,且angular_max必须大于angular_min,故修改源码 pointcloud_to_laserscan_nodelet.cpp /* * Software License Agreement (BSD License) * * Copyright (c) 2010-2012, Willow Garage, Inc. * All rights reserved. * * Redistribution.
2020-08-26 14:13:58
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原创 Cartographer建图问题
目前手上只有个16线的激光雷达,想在房间跑一下建图,目的是能够跑通就可以. 1,启动激光雷达, 2,将激光雷达3d点云转成2d laserscan数据类型 3,启动cartographer包roslaunch cartographer_ros agv_2d.launch Cartographer配置: 终端报错: 百度谷歌了一大圈: 都说是 的问题,我把它设置成false或者注释掉都不好使.大佬可有遇到过这种情况吗? 解决: 激光雷达里面设置的仿真时间,去掉之后就好 <arg name="tim
2020-08-11 00:39:18
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原创 kvaser pcie can 在ros中使用socketcan开发
pcie can 在ros中要使用socketcan 安装驱动： 官网下载 ：socketcan_kvaser_drivers cd socketcan_kvaser_drivers % sudo make uninstall KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd % make KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd % sudo make install KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd % sudo make load KV_MODULE_N
2020-07-31 11:11:54
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原创 ubuntu端使用串口读取GPS信号问题
目前直接用串口连接还是没有办法,问题比较奇怪. 工控机一: 验证的工控机的问题,在ubuntu下使用串口助手(cutecom),2,3引脚短接,能够收发数据,且收发数据无任何问题!! 工控机厂家技术让检查串口引脚5是否接地? gps协议 c输出口 5引脚也是地线,那边讲没有问题. 转usb二: (1)GPS信号串口转usb口接工控机,在串口助手下,显示10进制数据和gps协议能够完全对上没有问题,16进制数据显示正常没有乱码; 下面是10进制读出的数据: (2)在ros框架下,读取数据正常,且能够正常发送
2020-07-29 22:20:42
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原创 ROS-rviz学习记录（实现车辆循迹）
rviz模型显示不出来 首先使用命令检查tf tree rosrun tf view_frames 或者 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree (1)出现下面的情况: 解决: 原因是frames没有在一个tree上,可以在 model_display.launch中模拟发布odom -> base_link ，代码如下: <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_odom_broadcast
2020-07-24 17:30:27
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原创 ros常用工具总结
目录ros常用图形化工具 ros常用图形化工具 查看topic ： rosrun rqt_topic rqt_topic 查看节点信息： rosrun rqt_graph rqt_graph 查看cmd_vel : rosrun rqt_plot rqt_plot
2020-07-24 15:36:22
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原创 ROS-使用命令发布导航目标点（publish point）
手动发布rviz中的publish point 我在利用move—base跑仿真时，是使用的rviz中的publish point按钮，在加载的地图上点一系列的目标点，让仿真车辆按照我点的轨迹去跑；在实车的情况下，如果每一次都靠手动去在rviz中创建目标点的话，我感觉实车的运行轨迹不够精确，所以想创建文件或者是在终端使用命令去发送这些点来代替手动在rviz中的创建的点。 思路方法 方法一： 因为实车搭载了Gps，首先想到的就是先使用遥控让车辆跑一下路线，记录下gps的信息，让实车回到开始位置，将gps信号转
2020-07-24 15:29:01
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原创 linux的温习之旅(二)--远程操作
目录远程登录准备连接远程上传和下载linux互传Windows和linux互传 远程登录 准备 1、在远程连接之前,Windows端将防火墙关掉!!! 2、如果是虚拟机的话更改下面的设置!然后重启!! 3、使用ping一下,ping通了之后才可以远程链接 连接 使用xshell连接既可!!! 远程上传和下载 linux互传 SSH 提供了一些命令和shell用来登录远程服务器。在默认情况下，不允许用户拷贝文件，但还是提供了一个“scp”命令。 Windows和linux互传 Xmanager自
2020-06-20 19:39:29
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原创 linux的温习之旅(一)
目录文件文件类型文件权限命令man文件管理常用命令通配符显示当前路径`pwd`建立链接文件：`ln`文本搜索搜索文件`find`拷贝文件 `cp` 文件 文件类型 所有文件可分文五种: 普通文件 目录文件 设备文件:字符设备和块设备文件 管道文件 链接文件 文件权限 读: r 写: w 执行: x 命令 man 文件管理 常用命令 ls: ls -a //显示指定目录下所有子目录与文件，包括隐藏文件 ls -l //以列表方式显示文件的详细信息,不包含隐藏文件 ls -lh ///以列表方式显
2020-06-20 17:32:13
179
转载 ros编译出现问题,编译成功无法运行节点
ros的编译错误 ros编译出现错误,大部分和Cmakelist文件有关,注意检查cmakelist文件中的顺序!!一定不能改变顺序!! find_package() catkin_package() include_directories() add_executable() target_link_libraries()
2020-06-13 23:29:16
2117
原创 记录ros can 的通讯过程
ubuntu16.04 ros kinetic 安装 libusb-1.0.22.tar.bz2版本 源码:https://github.com/libusb/libusb/releases 教程:https://www.cnblogs.com/cocoajin/p/9167218.html 安装 pcan 安装包: http://www.peak-system.com/fileadmin/media/linux/ 安装教程: https://blog.youkuaiyun.com/wuguangbin1230/art
2020-06-07 19:58:05
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原创 python学习之循环(4)
这里写目录标题创建文件夹二级目录三级目录 创建文件夹 要创建python package 才可导入自定义的文件！！！ 二级目录 三级目录
2020-05-08 21:05:11
418
原创 win10使用pip conda安装tensorflow-gpu完全展示（零基础直接安装！！亲测有效！！）
说明 本教程参考资料均放置在文末，如有侵权立即删除 本教程无需提前安装各种版本的cudn和cudnn！ 本教程无需提前安装各种版本的cudn和cudnn！ 本教程无需提前安装各种版本的cudn和cudnn！ 网上的大多数教程都需要安装cuda和cudnn，然后使用pip命令，真滴是头疼！！废话不多说，下面开干！！ 准备工作 1. 安装anaconda3（为了后面用conda命令安装tensorfl...
2020-04-30 00:37:52
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原创 目标检测之caffe的py-faster-rcnn下数据集kitti转VOC、训练和测试模型全过程（实现车辆的检测识别）
目录kiit数据集转voc文件结构转换代码训练过程修改 *train.ptstage1_fast_rcnn_train.ptstage1_rpn_train.ptstage2_fast_rcnn_train.ptstage2_rpn_train.ptfaster_rcnn_test.pt修改pascal_voc.py修改迭代次数开始训练测试修改\tools\demo.py运行参考链接 本文默认你已...
2020-04-25 17:50:05
3064
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原创 编译py-caffe-Rcnn出现的问题（.build_release/src/caffe/syscedmem.o（.build_release/lib/libcaffe.so.1.0.0-rc3'）
报错 cudnn版本不匹配 解决方案：把caffe里面的所有与cudnn相关的.h 和.cpp 替换成第一次配置caffe时候 所用的cudnn的版本 具体操作： 第一部分： 用caffe-master/include/caffe/util （第一次配置caffe目录）下面的cudnn.hpp替换对应的旧版本cudnn.hpp 对应的cpp 文件为：用 caffe-master/src/caf...
2020-04-20 16:34:42
252
原创 caffe-sdd编译遇到的问题
问题1：make all 时： create_label_map.bin: 解决：修改makefile： 通过将boost_regex添加到Makefile中的LIBRARIES中来解决 263 LIBRARIES += boost_thread stdc++ boost_regex 参考链接： https://github.com/rbgirshick/fast-rcnn/issues/52 ...
2020-04-19 20:15:39
259
原创 caffe-ssd之生成voc数据集、转为lmdb、训练和测试全过程详细解析
目录VOC数据集生成解读dataset.py数据集结构注意将VOC转为lmdb格式create_list.shcreate_data.sh训练数据集ssd_pascal.pymodel_libs.py测试 VOC数据集生成 数据集地址 http://shuoyang1213.me/WIDERFACE/ 解读dataset.py import os,cv2,sys,shutil from xml....
2020-04-19 20:14:12
761
1
原创 目标检测Faster RCNN算法原理
这里写目录标题Faster RCNN二级目录三级目录参考链接 Faster RCNN 二级目录 三级目录 参考链接 https://zhuanlan.zhihu.com/p/50126479
2020-04-13 16:45:56
197
原创 python之数组、元组、字典和集合（3）
import io s = "hello, world" s 'hello, world' sio = io.StringIO(s) sio <_io.StringIO object at 0x00000251E6828948> sio <_io.StringIO object at 0x00000251E6828948> sio.getvalue() 'hello, wo...
2020-04-11 22:55:03
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原创 深度学习目标检测理论知识（1）
目录Two-stage基本流程常见方法核心组件one-stage基本流程常见算法核心组件两种算法比较 Two-stage 基本流程 常见方法 核心组件 one-stage 基本流程 常见算法 核心组件 两种算法比较 ...
2020-04-07 21:43:34
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