73、自适应控制技术在四旋翼和永磁同步电机中的应用

自适应控制技术在四旋翼和永磁同步电机中的应用

四旋翼自适应积分滑模控制仿真研究

为了证明所提出的自适应积分滑模控制器和非线性干扰观测器的有效性，进行了仿真研究。

仿真参数设置

• 四旋翼的标称参数：
  • 质量 (m = 2) kg
  • 臂长 (l = 0.5) m
  • 升力系数 (b = 3.16 × 10^{-5})
  • 阻力系数 (d = 7.32 × 10^{-7})
  • 惯性参数：(I_x = I_y = 6.114×10^{-3}) kgm²，(I_z = 1.223×10^{-2}) kgm²，(J_r = 1.55×10^{-5}) kgm²
• 外部干扰：状态模型中的外部干扰由 (d_i = cos(0.5t)) （(i = 1, 2, …, 6)）决定。
• 期望轨迹：((z_d = 2, x_d = cos(0.5t), y_d = sin(0.5t), ψ_d = 0.1))。
• 控制器参数：(c_1 = 2)，(c_2 = 2)，(c_3 = 1)，(c_4 = 5)，(c_5 = 5)，(c_6 = 5)，(k_1 = 5)，(k_2 = 0.1)，(k_3 = 5)，(k_4 = 0.1)，(k_5 = 0.1)，(k_6 = 1)，(h_1 = h_2 = h_3 = h_4 = h_5 = h_6 = 1)。
• 自适应律增益：(γ_i = 10) （(i = 1, 2, …, 6)）。
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