26、MoveIt编程：机械臂运动规划

MoveIt编程：机械臂运动规划

在机器人控制领域，MoveIt是一个强大的工具，可用于机械臂的运动规划。本文将详细介绍如何使用MoveIt进行机械臂在关节空间、工作空间和笛卡尔空间的运动规划。

1. MoveIt与Gazebo连接

通过以下命令可以启动相关环境，使得Gazebo中的机器人能够使用MoveIt的规划运动方法进行控制：

$ roslaunch ur_gazebo 55ur_bringup_moveit.launch

在Gazebo中，选择一个随机位置，点击“Plan and Execute”，机器人便会开始移动，同时rviz中的机器人模型会同步显示其状态，二者保持一致。这表明MoveIt和Gazebo已成功连接，并且可以通过rviz可视化插件或MoveIt编程接口来控制模拟机器人。

2. 关节空间运动规划

关节空间运动是以机器人关节角度为控制量的运动。虽然每个关节到达期望位置的时间相同，但它们相互独立运动。通过指定每个关节轴的位置来描述机器人状态，在指定目标姿态后，通过控制每个关节轴的运动来达到该目标。

2.1 测试命令

使用以下命令测试UR5机械臂在关节空间的运动：

$ roslaunch ur5_moveit_config demo.launch
$ rosrun ur5_planning moveit_fk_demo.py

运行后，机械臂会移动到指定姿态。